Tong Qin
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 飽和を考慮した再使用型ロケットの微分可能物理によるロバスト軌道最適化軌道最適化2026/7/1
再使用型ロケットの高迎角フリップ運動において、アクチュエータ飽和を考慮したロバスト軌道最適化を、微分可能物理と粒子チューブ制御を用いて実現した。
- VLN-AVP：ハイブリッド長期短期記憶を用いた自動バレーパーキングのためのゼロショット視覚言語ナビゲーションナビゲーション2026/7/1
事前地図に依存せず、視覚言語モデルとBEVモデルを組み合わせ、自然言語指示に従って駐車場をナビゲートするゼロショットフレームワークを提案。短期知覚記憶と長期トポロジー記憶を導入し、新規の地下駐車場ベンチマークで高い成功率を達成した。
- AgenticNav: ツール呼び出しハーネスとしてのゼロショット視覚言語ナビゲーションナビゲーション2026/6/1
連続環境でのゼロショット視覚言語ナビゲーションを、VLMが行動・深度・記憶をツールとして呼び出せるエージェント的インターフェースとして再設計し、SOTA性能を達成した。
- SCAN-Planner: 経路誘導型長距離四足歩行ナビゲーションのための空間衝突認識ローカルプランナー歩行2026/6/1
四足ロボットの長距離ナビゲーション向けに、ヨー角を考慮したツインシリンダーフットプリントと投影A*探索を用いた空間衝突認識ローカルプランニングフレームワークを提案し、狭い通路や3D非構造環境での安全で効率的な移動を実現した。
- REAP: ガウススプラッティングシミュレータを用いた強化学習によるエンドツーエンド自動駐車とReal2Sim2Real転送自動駐車2026/5/1
強化学習とガウススプラッティングシミュレータを組み合わせ、エンドツーエンドの自動駐車を実現し、実世界への転送を可能にする手法を提案した論文。
- エレベータ-LIO: エレベータ起因の非慣性運動下での多階層ナビゲーションのための堅牢なLiDAR-慣性オドメトリ自己位置推定2026/5/1
エレベータ移動中の連続的なロボット自己位置推定を実現するため、非慣性フレームでの状態推定を分離モデル化し、モード依存の反復誤差状態カルマンフィルタに組み込んだLiDAR-慣性オドメトリフレームワークを提案した。
- ParkingWorld: 3DGSシミュレーションにおける修正経験からのエンドツーエンド自動駐車強化学習自動駐車/強化学習2026/5/1
3Dガウススプラッティング(3DGS)シミュレータで、人間の修正介入を活用した強化学習フレームワーク(CIL-SERL)を提案し、エンドツーエンドの自動駐車ポリシーを学習する。
- TravExplorer: traversabilityを考慮した3次元プランニングによる階層横断型具現化探索ナビゲーション2026/5/1
ゼロショット物体ナビゲーションを複数階の建物に拡張し、 traversabilityを考慮した3次元プランニングとセマンティックガイダンスを組み合わせた探索フレームワークを提案した。
- FAR-AVIO: 高速でロバストなシューア補元に基づく音響・視覚・慣性融合オドメトリとセンサキャリブレーション水中オドメトリ/センサ融合2025/12/1
水中ロボット向けに、シューア補元をEKFに組み込み、ランドマークを周辺化して高速化した音響・視覚・慣性融合オドメトリを提案。センサ信頼性評価とオンラインキャリブレーションも導入し、実環境で有効性を示した。
- 単眼魚眼カメラによるエンドツーエンド車両追従システム自動運転/車両追従2025/11/1
単眼魚眼カメラのみを用いたエンドツーエンドの車両追従フレームワークを提案し、意味マスクと動的サンプリングで先行車追従を高精度化、実車実験で従来手法を上回る性能を示した。
- 深層学習シミュレータに基づくスターシップのフリップ着陸軌道最適化軌道最適化2025/8/1
高忠実度CFDデータで学習したニューラルネットワーク代理モデルと微分可能な剛体力学ソルバを組み合わせ、スターシップのフリップ着陸軌道を勾配ベースで最適化するフレームワークを提案した。
- MultiPark: 次セグメント予測を用いたマルチモーダル駐車トランスフォーマー自動運転/駐車2025/8/1
駐車行動のマルチモーダル性に対応するため、次セグメント予測と学習可能な駐車クエリを導入した自己回帰トランスフォーマーを提案し、実車両で堅牢性を確認した。
- 身体性を活かした脱出：狭環境におけるロボットナビゲーションのためのエンドツーエンド強化学習ナビゲーション2025/3/1
ロボット掃除機が狭く散らかった環境の行き詰まりから脱出するため、行動マスクとハイブリッド訓練を組み合わせた強化学習モデルを提案し、実機実験で成功率と衝突回避性能を向上させた。
- LiDAR占有格子地図を用いたハイブリッド強化学習による自動駐車プランナ自動運転/駐車2025/2/1
ルールベースのReeds-Sheppプランナと強化学習を組み合わせ、LiDARの占有格子地図表現でsim-to-realギャップを埋める自動駐車プランナを提案し、実環境で有効性を検証した。
- GS-LIVO: ガウスマッピングを用いたLiDAR・慣性・視覚のリアルタイム融合オドメトリSLAM2025/1/1
LiDAR・IMU・カメラを統合し、3Dガウススプラッティングによる地図表現とIESKFベースのオドメトリを組み合わせることで、リアルタイムかつ省メモリなSLAMシステムを実現した論文。
- LiDAR事前地図における強度テクスチャを活用したクロスモーダル視覚的自己位置推定クロスモーダル位置推定2024/12/1
LiDAR点群の強度情報をテクスチャとして用い、事前LiDAR地図上でカメラ画像から6DoF自己位置を推定するクロスモーダル手法を提案。地図投影・粗検索・精密位置合わせの3モジュールで構成される。
- ParkingE2E: カメラ画像から経路計画までのエンドツーエンド自動駐車ネットワーク自動運転/経路計画2024/8/1
RGB画像から直接経路計画を行う模倣学習ベースのエンドツーエンド自動駐車手法を提案し、実世界の4つの駐車場で平均87.8%の成功率を達成した。
- クラウドソースNeRF：市販車両から収集したデータによる3D街路ビュー再構成NeRF/大規模再構成2024/6/1
市販車両が撮影した大量の画像をクラウドソース的に収集・選別し、NeRFで大規模な街路の3D再構成を行うフレームワークを提案した。
- FlowMap: Path Generation for Automated Vehicles in Open Space Using Traffic Flow2023/5/1
- RoadMap: A Light-Weight Semantic Map for Visual Localization towards Autonomous Driving2021/6/1
- AVP-SLAM: Semantic Visual Mapping and Localization for Autonomous Vehicles in the Parking Lot2020/7/1
- Estimating Metric Poses of Dynamic Objects Using Monocular Visual-Inertial Fusion2018/8/1
- VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator2017/8/1