Han Zheng
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 潜在テレパシー：自己教師あり知覚潜在表現によるマルチロボット通信群制御2026/9/20
各ロボットが自己知覚用に計算済みの自己教師あり学習済み潜在ベクトルをそのままブロードキャストし、受け手はタスク報酬のみからその意味を学習して行動する通信手法を提案。追加計算なしで遮蔽物回避を99.7%で達成。
- SCAN-Planner: 経路誘導型長距離四足歩行ナビゲーションのための空間衝突認識ローカルプランナー歩行2026/6/1
四足ロボットの長距離ナビゲーション向けに、ヨー角を考慮したツインシリンダーフットプリントと投影A*探索を用いた空間衝突認識ローカルプランニングフレームワークを提案し、狭い通路や3D非構造環境での安全で効率的な移動を実現した。
- TravExplorer: traversabilityを考慮した3次元プランニングによる階層横断型具現化探索ナビゲーション2026/5/1
ゼロショット物体ナビゲーションを複数階の建物に拡張し、 traversabilityを考慮した3次元プランニングとセマンティックガイダンスを組み合わせた探索フレームワークを提案した。
- 学習誘導型優先順位計画法による倉庫自動化における生涯マルチエージェント経路探索群制御2026/3/1
倉庫自動化のための生涯マルチエージェント経路探索（MAPF）において、強化学習と探索ベース計画を統合した初のフレームワークRL-RH-PPを提案し、動的優先順位割り当てをPOMDPとして定式化し、注意機構付きニューラルネットワークで優先順位を逐次生成することで、高いスループットと汎化性能を実現した。
- MultiPark: 次セグメント予測を用いたマルチモーダル駐車トランスフォーマー自動運転/駐車2025/8/1
駐車行動のマルチモーダル性に対応するため、次セグメント予測と学習可能な駐車クエリを導入した自己回帰トランスフォーマーを提案し、実車両で堅牢性を確認した。
- 身体性を活かした脱出：狭環境におけるロボットナビゲーションのためのエンドツーエンド強化学習ナビゲーション2025/3/1
ロボット掃除機が狭く散らかった環境の行き詰まりから脱出するため、行動マスクとハイブリッド訓練を組み合わせた強化学習モデルを提案し、実機実験で成功率と衝突回避性能を向上させた。
- 混合交通における自動運転車と人間運転車の協調のためのマルチエージェント経路探索マルチエージェント経路探索2024/9/1
人間運転車の反応を予測するモデルを組み込み、運動制約を考慮した優先度ベース探索で自動運転車の経路を計画する手法を提案し、合流シナリオで衝突削減と遅延改善を実証した。
- 動的環境におけるマルチロボットナビゲーションのための知的ナップサックによる帯域制約付き観測共有群制御2024/9/1
限られた通信帯域下でロボット間の観測共有を0/1ナップサック問題として定式化し、動的環境でのマルチロボットナビゲーション性能を向上させる最適通信手法を提案した。
- Multi-agent Path Finding for Cooperative Autonomous Driving2024/2/1
- DAMS-LIO: A Degeneration-Aware and Modular Sensor-Fusion LiDAR-inertial Odometry2023/2/1