Haoran Liu
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RoboChrono：ストリーミングタスク理解のための実ロボットベンチマークベンチマーク2026/9/29
実ロボットと人手の記録からなる39シナリオ・34,713件のベンチマークを構築し、18の視覚言語モデルのゼロショット性能を評価して、視覚照合と時間順序理解の能力差を明らかにした。
- VQActFlow: ベクトル量子化による行動モード制御を用いたマルチタスクロボット操作マニピュレーション2026/6/1
連続的な行動を離散コードブックに量子化し、変分フローマッチングでコード系列を生成することで、マルチタスク操作ポリシーの行動モード選択を明示的に扱う手法を提案した。
- ReactSim-Bench: 自動運転における反応的行動ワールドモデルシミュレーションのベンチマーク自動運転/シミュレーション2026/6/1
自動運転シミュレーションのための行動ワールドモデルの反応能力を評価する新しいベンチマークを提案し、エージェントと自動運転車の制御を分離して、ログと異なる自動運転車の行動に対する反応を評価する。
- KPGrasp: 器用な把持生成のためのスケーラブルなキーポイントフローマッチングマニピュレーション2026/6/1
接触損失やテスト時の接触ベースの改良に頼らず、大規模データから器用な把持の事前分布を学習するフローマッチングフレームワークを提案した。
- TravExplorer: traversabilityを考慮した3次元プランニングによる階層横断型具現化探索ナビゲーション2026/5/1
ゼロショット物体ナビゲーションを複数階の建物に拡張し、 traversabilityを考慮した3次元プランニングとセマンティックガイダンスを組み合わせた探索フレームワークを提案した。
- エレベータ-LIO: エレベータ起因の非慣性運動下での多階層ナビゲーションのための堅牢なLiDAR-慣性オドメトリ自己位置推定2026/5/1
エレベータ移動中の連続的なロボット自己位置推定を実現するため、非慣性フレームでの状態推定を分離モデル化し、モード依存の反復誤差状態カルマンフィルタに組み込んだLiDAR-慣性オドメトリフレームワークを提案した。
- Bench2Drive-Robust：展開時の摂動下でのクローズドループ自動運転のベンチマーク自動運転2026/5/1
実環境展開で生じるシステムレベルの摂動（カメラストリーム障害、自己位置推定誤差、計算遅延）がクローズドループのエンドツーエンド自動運転性能に与える影響を評価する、初のデバイス中心のロバストネスベンチマークを提案した。
- ParkingWorld: 3DGSシミュレーションにおける修正経験からのエンドツーエンド自動駐車強化学習自動駐車/強化学習2026/5/1
3Dガウススプラッティング(3DGS)シミュレータで、人間の修正介入を活用した強化学習フレームワーク(CIL-SERL)を提案し、エンドツーエンドの自動駐車ポリシーを学習する。
- 身体性ナビゲーション基盤モデルナビゲーション基盤モデル2025/9/1
四足歩行・ドローン・車輪ロボット・車両にまたがる800万件のナビゲーションサンプルで学習し、視覚言語ナビゲーションや物体探索、追跡、自動運転など多様なタスクを単一アーキテクチャでこなす基盤モデルを提案。
- Liaohe-CobotMagic-PnP: 産業応用向け知能ロボットの模倣学習データセット模倣学習データセット2025/9/1
産業環境での動的な外乱を再現し、視覚・トルク・関節状態を同期収集したマルチモーダル模倣学習データセットを構築し、公開した。
- Uni-NaVid：身体性ナビゲーションタスクを統合する動画ベースの視覚-言語-行動モデルナビゲーション2024/12/1
指示追従・物体探索・質疑応答・人物追跡など多様なナビゲーションタスクを単一モデルで統合し、未知の実環境での長期的な混合タスクを可能にする動画ベースのVLAモデルを提案。
- DexGraspNet 2.0：大規模合成乱雑シーンでの生成的器用把持の学習マニピュレーション2024/10/1
1319物体・8270シーン・4億2700万把持からなる大規模合成ベンチマークを構築し、局所形状を条件とする拡散モデルによる二段階把持手法を提案。乱雑シーンでの実世界把持成功率90.7%を達成。
- UniDexGrasp: Universal Robotic Dexterous Grasping via Learning Diverse Proposal Generation and Goal-Conditioned Policy2023/3/1