Zhe Chen
収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SCAN-Planner: 経路誘導型長距離四足歩行ナビゲーションのための空間衝突認識ローカルプランナー歩行2026/6/1
四足ロボットの長距離ナビゲーション向けに、ヨー角を考慮したツインシリンダーフットプリントと投影A*探索を用いた空間衝突認識ローカルプランニングフレームワークを提案し、狭い通路や3D非構造環境での安全で効率的な移動を実現した。
- REAP: ガウススプラッティングシミュレータを用いた強化学習によるエンドツーエンド自動駐車とReal2Sim2Real転送自動駐車2026/5/1
強化学習とガウススプラッティングシミュレータを組み合わせ、エンドツーエンドの自動駐車を実現し、実世界への転送を可能にする手法を提案した論文。
- TravExplorer: traversabilityを考慮した3次元プランニングによる階層横断型具現化探索ナビゲーション2026/5/1
ゼロショット物体ナビゲーションを複数階の建物に拡張し、 traversabilityを考慮した3次元プランニングとセマンティックガイダンスを組み合わせた探索フレームワークを提案した。
- ハドル：分散型ミニマリストロボットによる並列形状組み立て群制御2026/3/1
分散型ロボットが局所的な相互作用のみで任意形状の集合体を形成するアルゴリズムを提案し、107台での実証と理論的正当性を示した。
- VLMが計画した原子スキルのデモンストレーションによる優しいマニピュレーション方策学習マニピュレーション2025/11/1
VLMで長期的な接触を伴うタスクを原子スキルに分解し、力制約付きRLで各スキルをシミュレーション学習、そのデモを視触覚拡散方策に蒸留して実機展開する枠組みを提案。
- フローマッチング共生成による協調マルチロボット非把持マニピュレーションマニピュレーション2025/11/1
視覚観測から接触形態と操作軌道をフローマッチングで共生成し、匿名マルチロボット運動計画と統合することで、混雑環境での複数物体の協調非把持操作を実現するフレームワークを提案。
- 超密集環境における未割当エージェントを含む記号計画とマルチエージェント経路探索マルチエージェント経路探索2025/9/1
倉庫管理におけるブロック再配置問題（BRaP）をグラフ探索問題として定式化し、5つの探索ベース解法を提案・評価した。80x80グリッドの深いブロックでも効率的に再配置計画を生成できることを示した。
- LifelongPR: サンプルリプレイとプロンプト学習に基づく生涯点群位置認識点群位置認識/継続学習2025/7/1
点群位置認識モデルが新しい環境に適応する際の破滅的忘却を防ぐため、情報量に応じたリプレイサンプル選択とプロンプト学習を組み合わせた継続学習フレームワークを提案した。
- 視覚的身体脳：マルチモーダル大規模言語モデルに空間での知覚・思考・制御をVLA2025/6/1
マルチモーダルLLMをロボット制御に統合するVeBrainを提案し、テキストベースの制御信号を実機の動作ポリシーに変換するアダプタと大規模指示データセットで脚ロボットやアームの適応的な操作を実現した。
- 折り紙 inspired 再構成可能マニピュレータの物理再構成パラメータと制御器の共最適化マニピュレーション2025/4/1
折り紙 inspired モジュールからなる腱駆動再構成マニピュレータにおいて、関節剛性を設計変数として強化学習で制御方策と共最適化し、衝突回避を伴う目標到達タスクを実現した。
- MAPFを実世界へ：スケーラブルなマルチエージェント現実的テストベッド（SMART）群制御2025/3/1
物理エンジンを用いてロボットの運動特性や不確実性を考慮し、数千台規模のマルチエージェント経路計画アルゴリズムを評価できるシミュレータSMARTを開発した。
- LiDAR占有格子地図を用いたハイブリッド強化学習による自動駐車プランナ自動運転/駐車2025/2/1
ルールベースのReeds-Sheppプランナと強化学習を組み合わせ、LiDARの占有格子地図表現でsim-to-realギャップを埋める自動駐車プランナを提案し、実環境で有効性を検証した。
- t-READi: 自動運転向けTransformer駆動の堅牢で効率的なマルチモーダル推論マルチモーダル融合2024/10/1
マルチモーダルセンサのデータ分布や可用性の変動に適応する推論システムを提案し、欠損モダリティを補償しつつ精度と効率を向上させた。
- ParkingE2E: カメラ画像から経路計画までのエンドツーエンド自動駐車ネットワーク自動運転/経路計画2024/8/1
RGB画像から直接経路計画を行う模倣学習ベースのエンドツーエンド自動駐車手法を提案し、実世界の4つの駐車場で平均87.8%の成功率を達成した。
- マルチロボット計画実行のためのリアルタイム再スケジューリングアルゴリズム群制御2024/3/1
マルチエージェント経路計画において、実行中の遅延に対処するため、エージェントの通過順序を再スケジュールするA*スタイルのアルゴリズム（Switchable-Edge Search）を提案し、その最適性を証明するとともに、シミュレーションで効率性を評価した。
- Traffic Flow Optimisation for Lifelong Multi-Agent Path Finding2023/8/1
- Scalable Rail Planning and Replanning with Soft Deadlines2023/6/1
- Tracking Progress in Multi-Agent Path Finding2023/5/1
- Cooperative trajectory planning algorithm of USV-UAV with hull dynamic constraints2022/9/1
- Efficient Trajectory Planning and Control for USV with Vessel Dynamics and Differential Flatness2022/9/1
- Integrated Task Assignment and Path Planning for Capacitated Multi-Agent Pickup and Delivery2021/10/1
- CL-MAPF: Multi-Agent Path Finding for Car-Like Robots with Kinematic and Spatiotemporal Constraints2020/11/1