Sahar Salimpour

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GNSS/UWB/IMU融合による屋内外シームレス歩行者測位：EKF・FGO・PFの比較
  測位・センサフュージョン2025/12/1

  GNSS・UWB・IMUを融合し、屋内外をシームレスに歩行者測位する枠組みを構築。EKF・因子グラフ最適化・パーティクルフィルタの3手法を比較し、ESKFが最も安定した性能を示した。

• ROSBag MCPサーバ：LLMによるロボットデータ解析で実現するエージェント型身体性AI
  VLA2025/11/1

  ROS/ROS 2のbagデータを自然言語で解析・可視化・処理できるMCPサーバを提案し、8種のLLM/VLMのツール呼び出し性能を比較評価した。

• マイクロモビリティにおける追従モードのエンドツーエンド模倣学習
  模倣学習2025/11/1

  電動車椅子が人間を追従する際の制御を、手動調整ではなくエンドツーエンドの模倣学習で実現し、乗り心地とユーザー体験を向上させた研究。

• 身体性を持つエージェントAIに向けて：LLM・VLM駆動のロボット自律性とインタラクションのレビューと分類
  VLA2025/8/1

  LLMやVLMをロボットに統合する研究を調査し、エージェントの役割やモデル統合手法を分類するタクソノミーを提案したサーベイ論文。

• NVIDIA Isaac SimからGazeboと実機ROS 2ロボットへの強化学習によるモバイルロボットのsim-to-real転移
  sim2real2025/1/1

  NVIDIA Isaac Simで強化学習により移動ロボットの局所計画・障害物回避を学習し、Gazeboや実機ROS 2ロボットへゼロショット転移できることを示した研究。

• UWB測距のみによる姿勢認識の機械学習ベンチマーク：ヒューマンロボットインタラクションへの応用
  ヒューマンロボットインタラクション2024/8/1

  人体に装着した5つのUWBセンサの距離データからKNN・SVM・MLPで姿勢を分類し、ROS 2ノードで移動・飛行ロボットをリアルタイム制御する手法を比較評価した。

• Exploiting Local Observations for Robust Robot Learning
  2023/9/1
• Benchmarking UWB-Based Infrastructure-Free Positioning and Multi-Robot Relative Localization: Dataset and Characterization
  2023/5/1
• Fusing Odometry, UWB Ranging, and Spatial Detections for Relative Multi-Robot Localization
  2023/4/1
• Exploiting Redundancy for UWB Anomaly Detection in Infrastructure-Free Multi-Robot Relative Localization
  2023/3/1
• Decentralized Vision-Based Byzantine Agent Detection in Multi-Robot Systems with IOTA Smart Contracts
  2022/10/1
• Analyzing General-Purpose Deep-Learning Detection and Segmentation Models with Images from a Lidar as a Camera Sensor
  2022/3/1