Tom Lefebvre

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触リッチ操作のためのスタイン変分推論による分布ロバスト制御
  マニピュレーション2026/5/1

  接触を伴う操作タスクにおいて、モデルベース制御の不確実性表現を拡張し、スタイン変分推論に基づく分布ロバスト制御を提案。パラメータ不確実性を明示的にモデル化し、タスク感度を考慮することで、既存手法と比べて最大3倍のロバスト性向上を実現した。

• 最適制御におけるエントロピー正則化の統一：反復ソフト方策と経路積分解を介した古典的目的関数との往復
  最適制御2025/12/1

  方策と遷移に別々のKL正則化重みを導入した統一的な最適制御問題を提案し、古典的SOC/RSOCやソフト方策版を包含しつつ、反復解法で元の目的関数を回復できることを示した。

• ペイロード不確かさ下での最適ピックアンドプレース実行のためのデュアル制御参照生成
  マニピュレーション2025/10/1

  ペイロードの不確かさがあるピックアンドプレース作業において、デュアル制御の枠組みで参照軌道を生成し、タスク実行とパラメータ同定を同時に効率化する手法を提案した。

• 動的摩擦の同定と推定のための確率的潜在変数モデリング
  摩擦同定2024/12/1

  ロボット関節の摩擦トルクを、動的状態と潜在状態の両方を用いて推定するニューラルネットワークベースの確率的潜在変数モデルを提案し、物理モデルでは捉えにくい非線形・ヒステリシス挙動の同定精度を向上させた。

• DAIMYO：初回成功を目指す動的設計アーキテクチャとテールシッターUAS開発への応用
  sim2real2024/9/1

  実環境を模した高忠実度シミュレーションを設計プロセスに組み込み、制御と概念設計を同時最適化することで、テールシッター型UASを初回で成功裏に設計する手法を提案した。

• A Supervisory Learning Control Framework for Autonomous & Real-time Task Planning for an Underactuated Cooperative Robotic task
  2023/2/1
• Entropy Regularised Deterministic Optimal Control: From Path Integral Solution to Sample-Based Trajectory Optimisation
  2021/10/1