Victor Vantilborgh
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション接触/データキュレーション摩擦同定
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 接触リッチ操作のためのスタイン変分推論による分布ロバスト制御マニピュレーション2026/5/1
接触を伴う操作タスクにおいて、モデルベース制御の不確実性表現を拡張し、スタイン変分推論に基づく分布ロバスト制御を提案。パラメータ不確実性を明示的にモデル化し、タスク感度を考慮することで、既存手法と比べて最大3倍のロバスト性向上を実現した。
- 量より質：接触ベースのロボットデータセットのキュレーションが学習を改善する接触/データキュレーション2025/10/1
接触情報に着目し、フィッシャー情報量に基づく指標でデータを選別することで、少ないながら有益なデータがロボット学習を加速させることを示した研究。
- ペイロード不確かさ下での最適ピックアンドプレース実行のためのデュアル制御参照生成マニピュレーション2025/10/1
ペイロードの不確かさがあるピックアンドプレース作業において、デュアル制御の枠組みで参照軌道を生成し、タスク実行とパラメータ同定を同時に効率化する手法を提案した。
- 動的摩擦の同定と推定のための確率的潜在変数モデリング摩擦同定2024/12/1
ロボット関節の摩擦トルクを、動的状態と潜在状態の両方を用いて推定するニューラルネットワークベースの確率的潜在変数モデルを提案し、物理モデルでは捉えにくい非線形・ヒステリシス挙動の同定精度を向上させた。