Harish Ravichandar
収録論文 32本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- OmniTacTune: 視覚ポリシーへの触覚残差適応のためのポリシー非依存な実世界強化学習触覚/強化学習2026/7/1
事前学習済みの視覚ポリシーに触覚フィードバックを残差補正として適応させる、ポリシー非依存の実世界RLパイプラインを提案。接触を伴う多様なタスクで成功率を大幅に向上させる。
- ビデオからシミュレーション、そして実世界へ：単一の人間ビデオからの全自動器用スキル獲得器用操作/sim2real2026/6/1
単一の人間操作ビデオから、シミュレーション環境でのデジタルツイン構築と物体中心のキーフレーム最適化によりロボット動作を獲得し、さらに実世界のノイズや不完全な知覚への頑健性を分離するsim-to-real戦略で器用な操作スキルを自律的に獲得するフレームワークを提案した。
- 接触リッチ操作のためのスタイン変分推論による分布ロバスト制御マニピュレーション2026/5/1
接触を伴う操作タスクにおいて、モデルベース制御の不確実性表現を拡張し、スタイン変分推論に基づく分布ロバスト制御を提案。パラメータ不確実性を明示的にモデル化し、タスク感度を考慮することで、既存手法と比べて最大3倍のロバスト性向上を実現した。
- 消耗性能力の供給をモデル化・最適化する同時タスク割当とスケジューリング群制御2026/2/1
異種ロボットチームの長時間タスク割当のため、バッテリーと時間制約下で消耗性特性の供給を最適化する非線形計画ベースのフレームワークTRAITSを提案。
- 流れに乗る：視覚運動器用疑似プランナーとしてのKoopman行動モデルマニピュレーション2026/2/1
視覚運動器の巧みな動作を、視覚特徴と固有受容感覚の共進化として捉える統一行動モデル（UBM）を提案し、その具体化としてKoopman-UBMを構築した。これはオンライン再計画により反応性と適応性を実現する。
- 時間・資源制約下での時空間タスク割り当ての有効性を学習・最適化する手法群制御2026/1/1
異種ロボットチームのタスク割り当て・スケジューリング・経路計画を同時最適化するSTEAM問題を定式化し、時間予算を守りつつ有効性を学習するE-ITAGSアルゴリズムを提案した。
- 学習ベースの動的適応6自由度多材料切断による鶏肩肉の自動骨抜きマニピュレーション2025/10/1
鶏肩肉の骨抜きを自動化するため、多材料切断シミュレータと物理テストベッドを開発し、力フィードバックを用いた残差強化学習方策を訓練して実機の鶏肩肉でゼロショットsim-to-real転移を実現した。
- ImMimic: 人間動画からのドメイン横断模倣によるロボットマニピュレーション模倣学習2025/9/1
人間の動画と少量のロボット実演を組み合わせ、DTWとMixUp補間でドメインギャップを埋めてロボットのマニピュレーションを学習する枠組みを提案。
- JaxRobotarium：10分でマルチロボット方策を学習・実機展開群制御2025/5/1
Robotarium実機テストベッド向けに、Jaxで高速化したシミュレーション・学習・実機展開・ベンチマークを統合したプラットフォームを構築し、8つの標準協調タスクでマルチロボット強化学習を短時間で学習・展開可能にした。
- マルチエージェント協調のためのグラフベース説明手法の評価と改善群制御2025/2/1
マルチエージェント強化学習におけるGNN説明手法の有効性を評価し、注意エントロピー正則化により説明品質を向上させる手法を提案した。
- スペクトルクリッピングによる安定な線形・潜在線形力学系学習の意外な有効性力学系学習2024/12/1
最小二乗で学習した線形系の固有値を事後的にクリップするだけで、高精度・証明可能な安定性・計算効率を同時に達成できることを示し、Koopman作用素と組み合わせて多指ロボットハンドの巧みな操作など非線形現象の安定予測にも応用した。
- AsymDex：強化学習による両手巧みな操作のための非対称性と相対座標マニピュレーション2024/11/1
人間の利き手を模して両手に役割分担を与え、相対的な観測・行動空間と相対姿勢追従制御器を導入することで、実演なしに多指ハンドの多様な両手操作スキルを効率的に学習する強化学習フレームワークを提案。
- Koopmanオペレータに基づくモデル予測制御による二足歩行ロボットの安全なナビゲーション歩行2024/9/1
二足歩行ロボットの低レベル歩行方策を強化学習で訓練し、その高次元空間での線形化ダイナミクスをKoopmanオペレータで学習してMPCにより安全なナビゲーションを実現した。
- KOROL: クープマン作用素ロールアウトによる可視化可能な物体特徴の学習とマニピュレーションマニピュレーション2024/7/1
クープマン作用素と特徴抽出器を組み合わせ、正解の物体状態なしに視覚情報から操作に有用な物体特徴を学習し、ロボットの軌道を予測する手法を提案した。
- 模倣とエミュレーションによる把持巧緻性の学習マニピュレーション2024/4/1
状態観測のみから、模倣で運動の事前分布を獲得し、強化学習によるエミュレーションで接触を考慮した微調整を行う二段階フレームワークCIMERを提案し、巧緻な把持操作を実現した。
- Generalization of Heterogeneous Multi-Robot Policies via Awareness and Communication of Capabilities2024/1/1
- The Effects of Robot Motion on Comfort Dynamics of Novice Users in Close-Proximity Human-Robot Interaction2023/8/1
- MARBLER: An Open Platform for Standardized Evaluation of Multi-Robot Reinforcement Learning Algorithms2023/7/1
- Fast Anticipatory Motion Planning for Close-Proximity Human-Robot Interaction2023/5/1
- Concurrent Constrained Optimization of Unknown Rewards for Multi-Robot Task Allocation2023/5/1
- On the Utility of Koopman Operator Theory in Learning Dexterous Manipulation Skills2023/3/1
- Inferring Implicit Trait Preferences for Task Allocation in Heterogeneous Teams2023/2/1
- Constrained Reinforcement Learning for Dexterous Manipulation2023/1/1
- D-ITAGS: A Dynamic Interleaved Approach to Resilient Task Allocation, Scheduling, and Motion Planning2022/9/1
- Evaluating the Effectiveness of Corrective Demonstrations and a Low-Cost Sensor for Dexterous Manipulation2022/4/1
- Desperate Times Call for Desperate Measures: Towards Risk-Adaptive Task Allocation2021/8/1
- An Interleaved Approach to Trait-Based Task Allocation and Scheduling2021/8/1
- Anticipatory Human-Robot Collaboration via Multi-Objective Trajectory Optimization2020/6/1
- Taking Recoveries to Task: Recovery-Driven Development for Recipe-based Robot Tasks2020/1/1
- Inferring and Learning Multi-Robot Policies by Observing an Expert2019/9/1
- Skill Acquisition via Automated Multi-Coordinate Cost Balancing2019/3/1
- STRATA: A Unified Framework for Task Assignments in Large Teams of Heterogeneous Agents2019/3/1