Guillaume Crevecoeur

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 最適制御におけるエントロピー正則化の統一：反復ソフト方策と経路積分解を介した古典的目的関数との往復
  最適制御2025/12/1

  方策と遷移に別々のKL正則化重みを導入した統一的な最適制御問題を提案し、古典的SOC/RSOCやソフト方策版を包含しつつ、反復解法で元の目的関数を回復できることを示した。

• ペイロード不確かさ下での最適ピックアンドプレース実行のためのデュアル制御参照生成
  マニピュレーション2025/10/1

  ペイロードの不確かさがあるピックアンドプレース作業において、デュアル制御の枠組みで参照軌道を生成し、タスク実行とパラメータ同定を同時に効率化する手法を提案した。

• 動的摩擦の同定と推定のための確率的潜在変数モデリング
  摩擦同定2024/12/1

  ロボット関節の摩擦トルクを、動的状態と潜在状態の両方を用いて推定するニューラルネットワークベースの確率的潜在変数モデルを提案し、物理モデルでは捉えにくい非線形・ヒステリシス挙動の同定精度を向上させた。

• DAIMYO：初回成功を目指す動的設計アーキテクチャとテールシッターUAS開発への応用
  sim2real2024/9/1

  実環境を模した高忠実度シミュレーションを設計プロセスに組み込み、制御と概念設計を同時最適化することで、テールシッター型UASを初回で成功裏に設計する手法を提案した。

• A Supervisory Learning Control Framework for Autonomous & Real-time Task Planning for an Underactuated Cooperative Robotic task
  2023/2/1
• Entropy Regularised Deterministic Optimal Control: From Path Integral Solution to Sample-Based Trajectory Optimisation
  2021/10/1