Erik Schaffernicht

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• コンテキストは現実ギャップを埋められるか？コンテキスト認識ポリシーのSim-to-Real転送
  sim2real2025/11/1

  シミュレーションから実機への転送において、動力学パラメータの推定値（コンテキスト）をポリシーに条件付けることで性能が向上するかを検証し、実機の押し操作タスクで有効性を示した。

• ZipMPC：模倣学習による圧縮された文脈依存型MPCコスト
  モデル予測制御2025/7/1

  長期的なMPCの振る舞いを模倣し、短い予測ホライズンでも高性能を発揮する文脈依存型コスト関数を学習する手法を提案。自動運転レースで有効性を実証。

• 定義済み行動を超えて：行動木と動的運動プリミティブを統合したロボットのデモンストレーション学習
  模倣学習2025/5/1

  行動木（BT）と動的運動プリミティブ（DMP）を統合し、単一のデモンストレーションからBT構造とDMP行動を同時に学習することで、事前定義された行動を不要にした手法を提案。

• ビヘイビアツリー方策の強化学習によるオンザフライ適応
  マニピュレーション2025/3/1

  ビヘイビアツリー構造を保ちつつ強化学習で局所的なタスク変動にサンプル効率よく適応する階層的手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• LaCE-LHMP：層流特性を活用した気流モデリングに着想を得た長期人間運動予測
  人間運動予測2024/3/1

  人間の動きを気流の層流・乱流成分に分け、予測可能な層流成分を主に使って長期の人間軌道予測を行う手法を提案し、ベンチマークで優れた性能を示した。

• Heterogeneous Full-body Control of a Mobile Manipulator with Behavior Trees
  2022/10/1
• A Stack-of-Tasks Approach Combined with Behavior Trees: a New Framework for Robot Control
  2022/9/1
• Safe-To-Explore State Spaces: Ensuring Safe Exploration in Policy Search with Hierarchical Task Optimization
  2018/10/1
• A Next-Best-Smell Approach for Remote Gas Detection with a Mobile Robot
  2018/1/1
• An Eigenshapes Approach to Compressed Signed Distance Fields and Their Utility in Robot Mapping
  2016/9/1