Alberto Pretto
収録論文 28本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TravKAN: コルモゴロフ-アーノルドネットワークによる高速かつ解釈可能な非線形走行可能性解析走行可能性解析2026/8/3
本論文では、コルモゴロフ-アーノルドネットワークを用いた走行可能性推定フレームワークTravKANを提案し、学習後に解析式を抽出することで解釈可能性を実現し、LiDARの反射率特徴を新たに導入して性能を向上させた。
- TACO: ロバストなポーズグラフ最適化のためのテスト・チェックフレームワークSLAM2026/6/1
ポーズグラフ最適化（PGO）における外れ値の影響を軽減するため、オンラインで計測の一貫性を評価するIPCアルゴリズムと、定期的に不整合な計測を除去するスイッチ可能な外れ値サニタイゼーションを組み合わせたロバスト最適化フレームワークTACOを提案した。
- 3D LiDAR異常セグメンテーションのための分布外物体識別学習異常検知/セグメンテーション2026/4/1
既知クラスの特徴分布をモデル化して異常サンプルを制約する、特徴空間で直接動作する新しい3D LiDAR異常セグメンテーション手法を提案し、実世界と合成データを組み合わせた新データセットも導入した。
- DPGLA：合成データと実データのギャップを埋める3D LiDARセマンティックセグメンテーションのための教師なしドメイン適応3Dセマンティックセグメンテーション2025/10/1
合成LiDAR点群を活用した教師なしドメイン適応において、動的擬似ラベルフィルタリングと事前知識誘導データ拡張により、実データへの適応性能を向上させる手法を提案した。
- 点-平面投影による小規模データでの高精度LiDARセマンティックセグメンテーションLiDARセグメンテーション2025/9/1
LiDAR点群を複数の2D表現に投影して点ベース手法の特徴学習を強化し、LiDARデータのみで小規模データでも高精度なセマンティックセグメンテーションを実現した。
- 共有・動的環境向けマルチモーダル3Dシーングラフ更新器シーングラフ2024/11/1
人間・ロボット知覚・時間・行動などのマルチモーダル入力を使い、動的環境で3Dシーングラフをリアルタイムに更新する枠組みを提案した。
- 色付き点群を用いた3Dインスタンスセグメンテーションと再同定による果実の時系列モニタリング農業ロボティクス2024/11/1
果樹園で経時的に取得した3D点群から果実を個別にセグメンテーションし、3DスパースCNNとアテンションによるマッチングで同一果実を追跡する手法を提案し、イチゴとリンゴで有効性を示した。
- 局所特徴と距離画像を活用した小規模データでのリアルタイム点群セマンティックセグメンテーション点群セグメンテーション2024/10/1
3次元表現から局所特徴を捉えつつ距離画像表現を組み合わせ、GPUベースのKDTreeで高速化した点群セマンティックセグメンテーション手法を提案し、小規模データ設定でもリアルタイム性能と競争力を示した。
- IPC: 増分確率的コンセンサスに基づくSLAMバックエンドのための一貫性集合最大化SLAM2024/5/1
SLAMのポーズグラフ最適化において、外れ値に頑健な一貫性のある計測集合を増分的に求める手法IPCを提案し、オンライン性能を保ちつつ既存手法を上回ることを示した。
- 低インフラ密度の水中環境向けソナーベースAUV測位システム水中ロボティクス/測位2024/5/1
マルチビーム前方監視ソナーから得たデータを2つの解釈フロントエンドで処理し、パーティクルフィルタで統合することで、人工物が少ない水中環境でもAUVの自己位置推定をリアルタイムに行う手法を提案した。
- Improving Generalization of Synthetically Trained Sonar Image Descriptors for Underwater Place Recognition2023/8/1
- KVN: Keypoints Voting Network with Differentiable RANSAC for Stereo Pose Estimation2023/7/1
- A Graph-based Optimization Framework for Hand-Eye Calibration for Multi-Camera Setups2023/3/1
- Software Architectures for Mobile Robots2022/6/1
- Sensors for Mobile Robots2022/6/1
- People Tracking in Panoramic Video for Guiding Robots2022/6/1
- Pushing the Limits of Learning-based Traversability Analysis for Autonomous Driving on CPU2022/6/1
- Multi-Spectral Image Synthesis for Crop/Weed Segmentation in Precision Farming2020/9/1
- Receding Horizon Task and Motion Planning in Changing Environments2020/9/1
- Building an Aerial-Ground Robotics System for Precision Farming: An Adaptable Solution2019/11/1
- Joint Vision-Based Navigation, Control and Obstacle Avoidance for UAVs in Dynamic Environments2019/5/1
- AgriColMap: Aerial-Ground Collaborative 3D Mapping for Precision Farming2018/10/1
- Non-Linear Model Predictive Control with Adaptive Time-Mesh Refinement2018/3/1
- An Effective Multi-Cue Positioning System for Agricultural Robotics2018/3/1
- Effective Target Aware Visual Navigation for UAVs2017/5/1
- Robust Intrinsic and Extrinsic Calibration of RGB-D Cameras2017/1/1
- Automatic Model Based Dataset Generation for Fast and Accurate Crop and Weeds Detection2016/12/1
- Active Detection and Localization of Textureless Objects in Cluttered Environments2016/3/1