Johannes A. Stork

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• コンテキストは現実ギャップを埋められるか？コンテキスト認識ポリシーのSim-to-Real転送
  sim2real2025/11/1

  シミュレーションから実機への転送において、動力学パラメータの推定値（コンテキスト）をポリシーに条件付けることで性能が向上するかを検証し、実機の押し操作タスクで有効性を示した。

• 異種エージェントの軌道予測：小規模・不均衡データセットにおける性能分析
  軌道予測2025/10/1

  ロボットや自動運転の軌道予測において、エージェントのクラスラベルを条件に用いる手法を2つのデータセットで比較し、データが少ない・クラス不均衡な状況ではパターンベース手法が優位であることを示した。

• ZipMPC：模倣学習による圧縮された文脈依存型MPCコスト
  モデル予測制御2025/7/1

  長期的なMPCの振る舞いを模倣し、短い予測ホライズンでも高性能を発揮する文脈依存型コスト関数を学習する手法を提案。自動運転レースで有効性を実証。

• ビヘイビアツリー方策の強化学習によるオンザフライ適応
  マニピュレーション2025/3/1

  ビヘイビアツリー構造を保ちつつ強化学習で局所的なタスク変動にサンプル効率よく適応する階層的手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• THÖR-MAGNI Act：ロボット共存産業空間における人間動作モデリングのための行動データセット
  人間行動予測2024/12/1

  移動ロボットと共存する産業環境で、参加者の行動を一人称視点で8.3時間分ラベル付けしたデータセットを構築し、行動条件付き軌道予測と行動・軌道同時予測のためのTransformerモデルを提案した。

• Learning Extrinsic Dexterity with Parameterized Manipulation Primitives
  2023/10/1
• Heterogeneous Full-body Control of a Mobile Manipulator with Behavior Trees
  2022/10/1
• Transferring Knowledge for Reinforcement Learning in Contact-Rich Manipulation
  2022/10/1
• A Stack-of-Tasks Approach Combined with Behavior Trees: a New Framework for Robot Control
  2022/9/1
• Ensemble of Sparse Gaussian Process Experts for Implicit Surface Mapping with Streaming Data
  2020/2/1
• Multi-Object Rearrangement with Monte Carlo Tree Search:A Case Study on Planar Nonprehensile Sorting
  2019/12/1
• Data-Driven Model Predictive Control for Food-Cutting
  2019/3/1
• Global Search with Bernoulli Alternation Kernel for Task-oriented Grasping Informed by Simulation
  2018/10/1
• Reinforcement Learning in Topology-based Representation for Human Body Movement with Whole Arm Manipulation
  2018/9/1
• Rearrangement with Nonprehensile Manipulation Using Deep Reinforcement Learning
  2018/3/1
• Rope through Loop Insertion for Robotic Knotting: A Virtual Magnetic Field Formulation
  2016/11/1