Achim J. Lilienthal
Technical University of Munich
収録論文 46本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 重要視覚手がかりで動画計画を誘導する汎用ロボットナビゲーションナビゲーション2026/9/15
鳥瞰図と自己身体視点を視覚手がかりとして動画生成モデルによるナビゲーション計画を誘導し、逆動力学モデルで精密な行動に変換するフレームワークを提案。迷路や狭路での成功率を大幅に向上させ、異なるロボットへのゼロショット展開も示した。
- 協調的ワード連想ゲームにおける人間とロボットの相互・指示的視線の分析HRI/視線2026/7/1
NAOロボットと協調ゲームを行う際の人間の視線行動を計測し、ロボットの視線方向が注意や確認要求に与える影響を調べた。
- 7自由度マニピュレータを用いた非把持ボールジャグリングの最適制御アプローチマニピュレーション2026/6/1
7自由度マニピュレータによる非把持ボールジャグリングを実現するため、モデルベースの軌道生成と安定化の枠組みを提案し、オフライン計算とリアルタイム誤差補正を組み合わせた。
- オンラインおよび実世界研究で検証された、読み取りやすく直感的なマルチモーダルロボット状態・意図伝達ヒューマンロボットインタラクション2026/6/1
移動型非人型ロボットの状態と意図を伝えるための、LEDベースの単一モーダル戦略と、視線・ジェスチャ・音声を用いた高表現マルチモーダル戦略を比較し、オンラインと実世界の両方で評価した。
- ガストモグラフィを用いたドローンによる火山ガスマッピングの実現環境モニタリング2026/5/1
ドローンのダウンウォッシュで乱される火山ガス計測を、リモートセンシングとモデルベースのガストモグラフィ再構成で克服し、正確なガス分布マッピングを実証した論文。
- CFEAR-Teach-and-Repeat: 高速かつ高精度なレーダーのみによる位置推定位置推定2026/3/1
単一のスピニングレーダーを用いたティーチ・アンド・リピート方式の位置推定パイプラインを提案し、悪天候下でも高精度・高効率な自己位置推定を実現した。
- オープンパスガス計測のための視覚協調ドローン追跡ドローン追跡2026/2/1
地上のパンチルトユニットに搭載したセンサと反射鏡を載せた小型ドローンをズームカメラで視覚追跡し、レーザー光を反射鏡に合わせてオープンパス計測を行うシステムを開発し、60m先までのCO2計測を実証した。
- 時空間ダイナミクスマップを用いた長期人間動作予測動作予測2025/10/1
環境の時空間的な動きパターンを符号化したダイナミクスマップを活用し、最大60秒先までの人間の動作を予測する枠組みを提案。実世界データセットで学習ベース手法を上回る精度を達成。
- NeMo-map: 時空間運動マッピングのためのニューラル陰的流れ場運動予測2025/10/1
座標を直接ガウス混合モデルのパラメータに写像する陰的ニューラル関数により、離散化不要で時空間的に連続な運動パターン地図を構築する手法を提案。
- 異種エージェントの軌道予測：小規模・不均衡データセットにおける性能分析軌道予測2025/10/1
ロボットや自動運転の軌道予測において、エージェントのクラスラベルを条件に用いる手法を2つのデータセットで比較し、データが少ない・クラス不均衡な状況ではパターンベース手法が優位であることを示した。
- 視線支援付き大規模言語モデルによる双方向ヒューマンロボットインタラクションHRI2025/7/1
視線と音声を入力とし、複数の視覚情報から環境を認識して動的なユーザー支援を行うLLMベースのアシストロボットインターフェースを提案し、従来のスクリプト型パイプラインと比較評価した。
- 超広帯域測位を用いた大規模・遮蔽環境での人間動作データ収集動作計測2025/5/1
混雑・遮蔽環境での人間動作計測に超広帯域(UWB)測位を適用し、アイトラッキングやLiDAR・レーダーも併用して130分以上のマルチモーダルデータを収集・評価した。
- 4Dイメージングレーダーを用いたSLAMのための内省的ループ閉じ込みSLAM2025/3/1
4DレーダーSLAMにおいて、サブマップ生成と内省的指標により、同方向・逆方向視点からのループ閉じ込みを検出し、軌道精度を最大82%改善する手法を提案。
- 産業用ロボットのためのマルチモーダル対話と意図伝達HRI2025/2/1
フォークリフトなどの非人型産業ロボットの代理として小型人型ロボットが対話する枠組みを提案し、LLMを活用したマルチモーダルな意図伝達システムを実験で評価した。
- スクリプトベースとLLM強化の人間-ロボットインタラクションにおける効率性とエンゲージメントの評価HRI2025/1/1
産業用ロボットとの対話において、完全スクリプト制御とLLMによる応答強化を比較し、主観評価はLLMが高い一方、客観的な効率性や集中度はスクリプトと同等で、単純作業ではスクリプトが応答遅延や消費エネルギーで優位であることを示した。
- THÖR-MAGNI Act：ロボット共存産業空間における人間動作モデリングのための行動データセット人間行動予測2024/12/1
移動ロボットと共存する産業環境で、参加者の行動を一人称視点で8.3時間分ラベル付けしたデータセットを構築し、行動条件付き軌道予測と行動・軌道同時予測のためのTransformerモデルを提案した。
- 変化する環境におけるCLiFFマップの高速オンライン学習ヒューマン認識ナビゲーション2024/10/1
人の流れが時間とともに変化する環境で、CLiFFマップをオンラインで更新し、変化を検出・適応する高速手法を提案した。
- ロボットとの共有環境におけるナビゲーション・探索・物体操作時の人間の視線と頭部回転人間行動理解2024/6/1
人間の動作データセットを用いて、屋内活動中の視線方向と頭部回転の協調関係を分析し、活動ごとの注視分布や意味的領域を明らかにした。
- 子どもとロボットの相互作用における子どもの要因：発達段階と個人特性の影響を探る子ども-ロボット相互作用2024/4/1
子どもとロボットの相互作用（CRI）研究を概観し、子どもの発達段階と個人特性という2つの要因が長期的な関わりに与える影響を整理し、子ども心理学の知見を取り入れた実験デザインの方向性を提案したレビュー論文。
- 4DレーダーSLAMにおける内省的なループ閉じ込みに向けてSLAM2024/4/1
4Dイメージングレーダーを用いたSLAMにおいて、低視野角やノイズなどの課題に対応するため複数の品質指標を組み合わせたループ閉じ込み検出手法を提案し、1.8km走行で絶対軌道誤差0.46mを達成した。
- LaCE-LHMP：層流特性を活用した気流モデリングに着想を得た長期人間運動予測人間運動予測2024/3/1
人間の動きを気流の層流・乱流成分に分け、予測可能な層流成分を主に使って長期の人間軌道予測を行う手法を提案し、ベンチマークで優れた性能を示した。
- レンダリング誘導型高密度化と正則化最適化によるガウシアンスプラッティングを用いた高忠実度SLAMSLAM2024/3/1
3Dガウシアンスプラッティングに基づく高密度RGBD SLAMを提案し、レンダリング損失に基づくガウシアン高密度化と忘却問題を緩和する正則化により、合成・実世界データセットで高精度な姿勢推定と写実的な再構成を実現した。
- THÖR-MAGNI：人間の移動とロボットインタラクションの大規模屋内モーションキャプチャ記録ソーシャルナビゲーション2024/3/1
屋内での人間とロボットのナビゲーション・インタラクションを記録した大規模データセットを構築し、歩行軌跡・視線・LiDAR・カメラなどのマルチモーダルデータと文脈注釈を提供する。
- 3QFP: Efficient neural implicit surface reconstruction using Tri-Quadtrees and Fourier feature Positional encoding2024/1/1
- CLiFF-LHMP: Using Spatial Dynamics Patterns for Long-Term Human Motion Prediction2023/9/1
- Advantages of Multimodal versus Verbal-Only Robot-to-Human Communication with an Anthropomorphic Robotic Mock Driver2023/7/1
- A Data-Efficient Approach for Long-Term Human Motion Prediction Using Maps of Dynamics2023/6/1
- Lidar-level localization with radar? The CFEAR approach to accurate, fast and robust large-scale radar odometry in diverse environments2022/11/1
- The Magni Human Motion Dataset: Accurate, Complex, Multi-Modal, Natural, Semantically-Rich and Contextualized2022/8/1
- The Effect of Anthropomorphism on Trust in an Industrial Human-Robot Interaction2022/8/1
- The Atlas Benchmark: an Automated Evaluation Framework for Human Motion Prediction2022/7/1
- CorAl: Introspection for Robust Radar and Lidar Perception in Diverse Environments Using Differential Entropy2022/5/1
- Oriented surface points for efficient and accurate radar odometry2021/9/1
- BFAR-Bounded False Alarm Rate detector for improved radar odometry estimation2021/9/1
- CorAl -- Are the point clouds Correctly Aligned?2021/9/1
- CFEAR Radarodometry -- Conservative Filtering for Efficient and Accurate Radar Odometry2021/5/1
- Learning Occupancy Priors of Human Motion from Semantic Maps of Urban Environments2021/2/1
- Robust Frequency-Based Structure Extraction2020/4/1
- TH\"OR: Human-Robot Navigation Data Collection and Accurate Motion Trajectories Dataset2019/9/1
- Object-RPE: Dense 3D Reconstruction and Pose Estimation with Convolutional Neural Networks for Warehouse Robots2019/8/1
- High-quality Instance-aware Semantic 3D Map Using RGB-D Camera2019/3/1
- A Next-Best-Smell Approach for Remote Gas Detection with a Mobile Robot2018/1/1
- Exploring home robot capabilities by medium fidelity prototyping2017/10/1
- A method to segment maps from different modalities using free space layout -- MAORIS : MAp Of RIpples Segmentation2017/9/1
- SLAM auto-complete: completing a robot map using an emergency map2017/2/1
- An Eigenshapes Approach to Compressed Signed Distance Fields and Their Utility in Robot Mapping2016/9/1