Tobias Egle

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• モデルベース監督による強化学習で効率的に頑健なトルクベース二足歩行を学習
  歩行2026/1/1

  モデルベースの二足歩行制御に残差強化学習を組み合わせ、訓練時に真のダイナミクスを使えるオラクル方策で残差方策を監督することで、報酬設計を複雑にせず実世界の不確かさに頑健な歩行を効率的に学習する手法を提案。

• ヒューマノイドロボットの全身制御：タスク加速度空間とタスク力空間の実験比較
  全身制御2025/7/1

  ヒューマノイドロボットの全身制御法である逆動力学型（ID-WBC）と受動性ベース型（PB-WBC）を、足先の位置・姿勢制御、スクワット、ジャンプの実験で比較し、それぞれの長所と短所を明らかにした。

• 強化学習による歩行タイミングと領域の適応で押し出し復元を強化
  歩行2024/11/1

  強化学習で歩幅の許容領域とタイミングを動的に調整し、ヒューマノイドが大きな押し出しから復元できる歩行制御を実現した。

• I-CTRL: 制約付き強化学習による人間型ロボットの模倣制御
  模倣学習2024/5/1

  物理的に実行可能な人間型ロボットの動作模倣を実現するため、非物理的な再ターゲット動作を制約付き残差強化学習で洗練させるフレームワークを提案。

• Observer-based Controller Design for Oscillation Damping of a Novel Suspended Underactuated Aerial Platform
  2024/1/1