Grazia Zambella

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 不確かな関節剛性を持つモータ位置制御型フレキシブル関節ロボットの適応制御
  適応制御/フレキシブル関節2026/7/1

  関節剛性が不確かで変動するフレキシブル関節ロボットに対し、非線形なトルク-たわみ関係を推定する適応制御手法を提案し、実験で有効性を示した。

• ヒューマノイドロボットの全身制御：タスク加速度空間とタスク力空間の実験比較
  全身制御2025/7/1

  ヒューマノイドロボットの全身制御法である逆動力学型（ID-WBC）と受動性ベース型（PB-WBC）を、足先の位置・姿勢制御、スクワット、ジャンプの実験で比較し、それぞれの長所と短所を明らかにした。

• A Suspended Aerial Manipulation Avatar for Physical Interaction in Unstructured Environments
  2023/10/1