Yashuai Yan

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• モデルベース監督による強化学習で効率的に頑健なトルクベース二足歩行を学習
  歩行2026/1/1

  モデルベースの二足歩行制御に残差強化学習を組み合わせ、訓練時に真のダイナミクスを使えるオラクル方策で残差方策を監督することで、報酬設計を複雑にせず実世界の不確かさに頑健な歩行を効率的に学習する手法を提案。

• 異なる身体を持つロボット制御のための統一潜在空間の学習
  VLA2026/1/1

  人間と多様なヒューマノイドロボットの運動を統一する共有潜在空間を学習し、人間のデータのみで訓練した目標条件付き制御方策を複数のロボットに適応なしで展開できるフレームワークを提案した。

• 強化学習による可変剛性を用いた堅牢な歩行制御
  歩行2025/2/1

  脚式ロボットの歩行制御において、関節剛性を行動空間に組み込み、脚単位などのグループ剛性制御を可能にする強化学習手法を提案し、速度追従や外乱回復、エネルギー効率、実環境への転移性能を検証した。

• 強化学習による歩行タイミングと領域の適応で押し出し復元を強化
  歩行2024/11/1

  強化学習で歩幅の許容領域とタイミングを動的に調整し、ヒューマノイドが大きな押し出しから復元できる歩行制御を実現した。

• I-CTRL: 制約付き強化学習による人間型ロボットの模倣制御
  模倣学習2024/5/1

  物理的に実行可能な人間型ロボットの動作模倣を実現するため、非物理的な再ターゲット動作を制約付き残差強化学習で洗練させるフレームワークを提案。

• 社会的動作予測に基づく人間-ロボットインタラクションのためのロボット行動生成
  人間-ロボットインタラクション2024/2/1

  人間とロボットの共有表現空間で社会的動作を予測するTransformerモデルECHOを提案し、ロボットの動作を観測せずに人間とインタラクションするロボット動作を生成できるようにした。

• ImitationNet: Unsupervised Human-to-Robot Motion Retargeting via Shared Latent Space
  2023/9/1