Christian Ott

収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 不確かな関節剛性を持つモータ位置制御型フレキシブル関節ロボットの適応制御
  適応制御/フレキシブル関節2026/7/1

  関節剛性が不確かで変動するフレキシブル関節ロボットに対し、非線形なトルク-たわみ関係を推定する適応制御手法を提案し、実験で有効性を示した。

• ロボットシステムの非平滑衝突方向（NSID）
  衝突解析2026/7/1

  剛体リンクロボットと剛体環境の衝突を瞬間的な事象として捉え、衝突前後の速度を系統的に解析し、衝突方向（NSID）が接触特性にほぼ依存しない特性方向であることを示した。摩擦・非弾性衝突における衝撃力の方向がNSIDに対する接近方向で決まることを理論と実験で検証した。

• モデルベース監督による強化学習で効率的に頑健なトルクベース二足歩行を学習
  歩行2026/1/1

  モデルベースの二足歩行制御に残差強化学習を組み合わせ、訓練時に真のダイナミクスを使えるオラクル方策で残差方策を監督することで、報酬設計を複雑にせず実世界の不確かさに頑健な歩行を効率的に学習する手法を提案。

• ランダムな飛び石と障害物を走り抜けるヒューマノイドロボット：バネマス軌道を用いたステップ適応
  歩行2025/12/1

  バネマス軌道とデッドビート制御ゲインのライブラリを自動生成し、全身制御でヒューマノイドに適用することで、ランダムな飛び石走行や障害物跳躍などの俊敏な動作を単一のライブラリで実現した。

• 吊り下げ型マルチロータプラットフォームによる荷物安定化のための部分フィードバック線形化制御
  制御2025/10/1

  ケーブルで吊り下げたマルチロータプラットフォームに荷物を付けて安定化させるため、部分フィードバック線形化に基づく制御手法を提案し、シミュレーションと実験で有効性を検証した。

• ヒューマノイドロボットの全身制御：タスク加速度空間とタスク力空間の実験比較
  全身制御2025/7/1

  ヒューマノイドロボットの全身制御法である逆動力学型（ID-WBC）と受動性ベース型（PB-WBC）を、足先の位置・姿勢制御、スクワット、ジャンプの実験で比較し、それぞれの長所と短所を明らかにした。

• 吊り下げ型空中マニピュレーションプラットフォームの階層制御フレームワークにおける振り上げ動作の学習
  空中マニピュレーション2025/6/1

  階層制御と強化学習を組み合わせ、吊り下げ型空中マニピュレーションプラットフォームが振り上げ動作を行い、推力だけでは到達できない位置に止まる手法を提案し、数値シミュレーションで検証した。

• 重心角運動量ダイナミクスを利用したヒューマノイド走行のための実時間四肢軌道最適化
  歩行2025/1/1

  ヒューマノイドロボットの走行において、飛行相中の四肢の振り軌道を重心角運動量のダイナミクスに基づいて実時間で最適化し、着地時の安定性を向上させる手法を提案した論文。

• 制約付き非線形ロボット問題のための効率的な数値関数最適化フレームワーク
  最適化2025/1/1

  制約付きブラックボックス最適化問題に対し、一次勾配法と制約ヤコビアン空間への零空間射影による制約優先化を組み合わせたC++実装の最適化フレームワークを提案。

• 強化学習による歩行タイミングと領域の適応で押し出し復元を強化
  歩行2024/11/1

  強化学習で歩幅の許容領域とタイミングを動的に調整し、ヒューマノイドが大きな押し出しから復元できる歩行制御を実現した。

• 可変インピーダンス制御と仮想ポテンシャル場による共有自律：人間の実演を符号化する枠組み
  共有自律/インピーダンス制御2024/3/1

  人間の実演から動作を学習し、力に応じて権限を動的に配分する共有自律制御を提案。家具の共同製造のような協調作業を安全かつ柔軟に実現する。

• Observer-based Controller Design for Oscillation Damping of a Novel Suspended Underactuated Aerial Platform
  2024/1/1
• Hierarchical Whole-body Control of the cable-Suspended Aerial Manipulator endowed with Winch-based Actuation
  2023/5/1
• EigenMPC: An Eigenmanifold-Inspired Model-Predictive Control Framework for Exciting Efficient Oscillations in Mechanical Systems
  2023/3/1
• Optimal Oscillation Damping Control of cable-Suspended Aerial Manipulator with a Single IMU Sensor
  2020/3/1
• Whole-Body Bilateral Teleoperation of a Redundant Aerial Manipulator
  2020/1/1
• Multi-DoF Time Domain Passivity Approach Based Drift Compensation for Telemanipulation
  2019/9/1
• Model-free Friction Observers for Flexible Joint Robots with Torque Measurements
  2019/7/1
• A Passivity-based Nonlinear Admittance Control with Application to Powered Upper-limb Control under Unknown Environmental Interactions
  2019/4/1
• Development of SAM: cable-Suspended Aerial Manipulator
  2019/3/1
• A Nonlinear Observer for Free-Floating Target Motion using only Pose Measurements
  2019/3/1
• Oscillation Damping Control of Pendulum-like Manipulation Platform using Moving Masses
  2018/9/1
• Passive Compliance Control of Aerial Manipulators
  2018/8/1