Sait Sovukluk

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ランダムな飛び石と障害物を走り抜けるヒューマノイドロボット：バネマス軌道を用いたステップ適応
  歩行2025/12/1

  バネマス軌道とデッドビート制御ゲインのライブラリを自動生成し、全身制御でヒューマノイドに適用することで、ランダムな飛び石走行や障害物跳躍などの俊敏な動作を単一のライブラリで実現した。

• ヒューマノイドロボットの全身制御：タスク加速度空間とタスク力空間の実験比較
  全身制御2025/7/1

  ヒューマノイドロボットの全身制御法である逆動力学型（ID-WBC）と受動性ベース型（PB-WBC）を、足先の位置・姿勢制御、スクワット、ジャンプの実験で比較し、それぞれの長所と短所を明らかにした。

• 制約付き非線形ロボット問題のための効率的な数値関数最適化フレームワーク
  最適化2025/1/1

  制約付きブラックボックス最適化問題に対し、一次勾配法と制約ヤコビアン空間への零空間射影による制約優先化を組み合わせたC++実装の最適化フレームワークを提案。

• 重心角運動量ダイナミクスを利用したヒューマノイド走行のための実時間四肢軌道最適化
  歩行2025/1/1

  ヒューマノイドロボットの走行において、飛行相中の四肢の振り軌道を重心角運動量のダイナミクスに基づいて実時間で最適化し、着地時の安定性を向上させる手法を提案した論文。