Tin Lun Lam

収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RhoMorph：安定かつ媒体非依存の再構成動作を実現する菱形変形モジュールロボット
  モジュラーロボット2026/1/1

  中央の1アクチュエータで対角線に沿って折り畳める菱形モジュールを開発し、媒体に依存しない安定した再構成・ドッキング・移動を実現した。

• MODUR：モジュール型二重再構成ロボット
  モジュール型ロボット2025/10/1

  モジュール間の再構成と各モジュール自体の形状変化を両立させた新型のモジュール型自己再構成ロボットを提案し、その機構設計と動作検証を行った。

• ELHPlan：マルチエージェント協調のための効率的な長期タスクプランニング
  マルチエージェント計画2025/9/1

  LLMによるマルチロボット協調で、意図に紐づく行動系列を計画の基本単位とし、適応性と効率を両立させる長期プランニング手法を提案。トークン消費を従来の30〜40%に抑えつつ同等の成功率を達成した。

• 選択的Mixture-of-Expertsによる実世界でのロバストなステレオマッチング学習
  ステレオマッチング2025/7/1

  視覚基盤モデルをLoRAとMixture-of-Expertsで効率的に適応させ、シーンに応じて専門家を選択することで、ドメインシフトに強いステレオマッチングを実現した。

• 連鎖型符号付距離場に基づく高ダイナミック無条件反射の動作計画
  マニピュレーション2025/2/1

  マニピュレータに脊髄反射のような高速な回避動作を実現するため、連鎖型SDFを用いたオンライン動作計画法を提案し、静的・動的環境での有効性を示した。

• 人型ロボットの階段昇降のためのリアルタイム多角形セマンティックマッピング
  セマンティックマッピング2024/11/1

  深度画像に異方性拡散フィルタを適用し、GPUで並列化したRANSACによる平面抽出を行うことで、30Hz超のリアルタイムでセマンティックマップを生成し、人型ロボットの階段歩行計画を改善する手法を提案した。

• 視覚言語モデルによるロボットの液体知覚のための物理推論
  VLA2024/4/1

  GPT-4Vを用いて、力覚センサデータを時系列グラフ画像に変換し、その画像から液体の粘度推定や種類認識を行う手法を提案した研究。

• Decoding Modular Reconfigurable Robots: A Survey on Mechanisms and Design
  2023/10/1
• RGB-D-Inertial SLAM in Indoor Dynamic Environments with Long-term Large Occlusion
  2023/3/1
• TMSTC*: A Turn-minimizing Algorithm For Multi-robot Coverage Path Planning
  2022/12/1
• MultiRoboLearn: An open-source Framework for Multi-robot Deep Reinforcement Learning
  2022/9/1
• Learning to Coordinate for a Worker-Station Multi-robot System in Planar Coverage Tasks
  2022/8/1
• RGB-D SLAM in Indoor Planar Environments with Multiple Large Dynamic Objects
  2022/3/1
• AB-Mapper: Attention and BicNet Based Multi-agent Path Finding for Dynamic Crowded Environment
  2021/10/1
• Meta Reinforcement Learning Based Sensor Scanning in 3D Uncertain Environments for Heterogeneous Multi-Robot Systems
  2021/9/1
• PoseFusion2: Simultaneous Background Reconstruction and Human Shape Recovery in Real-time
  2021/8/1
• BORM: Bayesian Object Relation Model for Indoor Scene Recognition
  2021/8/1
• AcousticFusion: Fusing Sound Source Localization to Visual SLAM in Dynamic Environments
  2021/8/1
• Semantic Histogram Based Graph Matching for Real-Time Multi-Robot Global Localization in Large Scale Environment
  2020/10/1
• IROS 2019 Lifelong Robotic Vision Challenge -- Lifelong Object Recognition Report
  2020/4/1