Tianwei Zhang
The Shenzhen Institute of Artificial Intelligence and Robotics for Society
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- WSM対応HRI：IoT強化フレームワークによる失敗の早期検出と規範誘導修復（LLMガイダンス付き）HRI2026/9/26
人間とロボットの世界状態の不一致（WSM）をLLMで明示化し、IoT強化モジュールで意図形成段階に早期検出・修復するHRIフレームワークを提案。
- フレーズ単位のロボット古琴演奏：両腕動作計画と音触覚インタラクション監視マニピュレーション2026/9/21
双腕ロボットで古琴のフレーズ演奏を実現するため、指の割り当てや接触タイミングを階層的に計画し、視覚・触覚・聴覚フィードバックを統合したシステムを開発した。
- 古琴演奏のための触覚ロボット指の設計触覚2026/8/1
人間の指先と爪の形状を模倣した高精度触覚センシング指を設計し、古琴の弦接触タスク（開放弦・按音比較、調和チューニング、触覚トリガーによる両手協調）で検証した。
- 自己改善はしばしば突然起こる：大規模モデルのための悟り風ファインチューニング大規模モデル2026/7/15
大規模モデルに突然の能力向上が起こる「悟り」現象を仮説とし、重み更新なしでモジュールの接続を変更する新しいポストチューニング手法を提案した。
- 人間を考慮したマルチロボットハンドオーバーのためのLLMに基づく階層的時間論理を用いた動的タスク計画タスク計画2026/2/1
大規模言語モデルで人間の指示を階層的なLTLf仕様に変換し、再cedingホライズン計画で動的に再計画することで、マルチロボットのハンドオーバータスクを実現するニューロシンボリックフレームワークを提案した。
- 工事区間におけるVLM軌道計画の課題：緩和策と堅牢な自動運転に向けて自動運転/VLM2025/10/1
VLMによる工事区間の軌道計画を初めて体系的に調査し、失敗パターンを特定した上で、RAGを統合したREACT-Driveを提案して精度と推論速度を改善した。
- PolygMap：人型ロボットの階段昇降のための知覚ベース運動計画フレームワーク歩行2025/10/1
LiDAR・RGB-Dカメラ・IMUを融合して階段の多角形平面セマンティックマップをリアルタイム構築し、その上で足取りを計画することで人型ロボットの階段昇降を実現した。
- DynaMIC: 動的マルチモーダル・インコンテキスト学習によるロボットの反事実的指示への耐性VLA2025/9/1
人間の誤解を招く指示（指示的反事実）を検出し、ロボットがタスク実行中にフィードバックを返すことで安全性を高めるフレームワークDynaMICを提案した。
- 自動運転システムにおけるマルチセンサフュージョン認識の耐故障性テスト自動運転/センサフュージョン/ファジング2025/4/1
カメラとLiDARの故障モデルを構築し、フィードバック誘導型差分ファザーFADEでBaidu Apolloのマルチセンサフュージョン認識の安全性違反を効率的に発見した。
- 四足歩行のためのSim-to-Real同時転移を実現する統合ロコモーションTransformer歩行2025/3/1
特権情報を活用しつつ知識転移と方策最適化を単一のTransformerネットワークで統合し、1段階の学習でゼロショット実機展開を可能にした四足歩行制御フレームワークを提案。
- 拡散プランナーにおける人間の嗜好に合わせた潜在埋め込み適応拡散プランナー2025/3/1
事前学習済み拡散モデルに嗜好潜在埋め込みを導入し、嗜好逆転法で個々のユーザー嗜好に迅速に適応させる手法を提案した。
- 人型ロボットの階段昇降のためのリアルタイム多角形セマンティックマッピングセマンティックマッピング2024/11/1
深度画像に異方性拡散フィルタを適用し、GPUで並列化したRANSACによる平面抽出を行うことで、30Hz超のリアルタイムでセマンティックマップを生成し、人型ロボットの階段歩行計画を改善する手法を提案した。
- 強化学習の汎化性能を高める状態クロノ表現表現学習2024/11/1
ビスミュレーションメトリック学習に長期時間情報を組み込み、タスク汎化性能を向上させる状態表現手法SCRを提案した論文。
- 強化学習ベースの局所モーションプランナーにおける未知の群衆行動への汎化性能の向上ナビゲーション2024/10/1
単一ポリシー内で情報理論的目的を最大化してエージェントの多様性を高め、未知の歩行者群衆行動への適応性を向上させる強化学習ベースの局所モーションプランナーを提案。
- 動特性ずれに頑健な条件付き拡散プランナーオフライン強化学習2024/10/1
動特性が異なる大規模データと少量の目標データを条件付き拡散モデルで統合し、データ不足下のオフライン強化学習を改善する手法を提案。
- 四足歩行のセンサ汎化のためのマスク付き感覚-時間アテンション歩行2024/9/1
四足ロボットの歩行制御において、センサ入力の組み合わせが異なっても対応できるTransformerベースのマスク付きアテンション機構を提案し、欠損情報があっても状態を理解できることを示した。
- Saving the Limping: Fault-tolerant Quadruped Locomotion via Reinforcement Learning2022/10/1
- RGB-D SLAM in Indoor Planar Environments with Multiple Large Dynamic Objects2022/3/1
- Whole-Body Control for Velocity-Controlled Mobile Collaborative Robots Using Coupling Dynamic Movement Primitives2022/3/1
- PoseFusion2: Simultaneous Background Reconstruction and Human Shape Recovery in Real-time2021/8/1
- AcousticFusion: Fusing Sound Source Localization to Visual SLAM in Dynamic Environments2021/8/1
- RigidFusion: Robot Localisation and Mapping in Environments with Large Dynamic Rigid Objects2020/10/1
- FlowFusion: Dynamic Dense RGB-D SLAM Based on Optical Flow2020/3/1