Junjie Hu
The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AECNav: 効率的なゼロショットオープンボキャブラリ物体ナビゲーションのための能動的証拠統合ナビゲーション2026/8/1
ゼロショット物体ナビゲーションを証拠駆動の認識から意思決定への問題として再構成し、共有エンコーディングとクラスタレベルの信念統合、情報利得に基づく能動的探索により、高精度かつ低遅延なナビゲーションを実現した。
- DexTele: 動作リターゲティングと適応力制御に基づく双腕器用遠隔操作システム遠隔操作2026/7/1
双腕器用遠隔操作において、視覚ベースの動作リターゲティングと適応的把持力制御を組み合わせ、異なるロボットプラットフォーム間での正確な動作再現と柔軟な把持を実現するシステムを提案した。
- ObjRetarget: 物体認識と人型アーム制約・多面体手モデルを統合したモーションリターゲティングフレームワーク模倣学習/モーションリターゲティング2026/7/1
人間の操作ビデオからロボットの器用な操作を学習するため、アームの軌道制約と手の接触構造を明示的にモデル化したモーションリターゲティング手法を提案し、実機で成功率と接触安定性を向上させた。
- ELHPlan：マルチエージェント協調のための効率的な長期タスクプランニングマルチエージェント計画2025/9/1
LLMによるマルチロボット協調で、意図に紐づく行動系列を計画の基本単位とし、適応性と効率を両立させる長期プランニング手法を提案。トークン消費を従来の30〜40%に抑えつつ同等の成功率を達成した。
- 選択的Mixture-of-Expertsによる実世界でのロバストなステレオマッチング学習ステレオマッチング2025/7/1
視覚基盤モデルをLoRAとMixture-of-Expertsで効率的に適応させ、シーンに応じて専門家を選択することで、ドメインシフトに強いステレオマッチングを実現した。
- 未来志向ナビゲーション：ワンショットエネルギー型マルチモーダル運動予測による動的障害物回避ナビゲーション2025/5/1
エネルギー型ニューラルネットで動的障害物の将来運動をワンショット予測し、それをモデル予測制御に組み込むことで、倉庫環境などで安全かつ効率的に移動ロボットをナビゲートする手法を提案した。
- SGFormer: 衛星・地上融合による3Dセマンティックシーン補完3Dセマンティックシーン補完2025/3/1
視覚的遮蔽に強い3Dセマンティックシーン補完のため、衛星画像と地上画像を並列に符号化して統合する初の衛星・地上協調フレームワークを提案した論文。
- ニューラル放射表現を用いた先読み探索による連続視覚言語ナビゲーションVLA2024/4/1
将来環境をRGB画像ではなく階層的ニューラル放射表現で予測し、先読み探索を効率化した視覚言語ナビゲーション手法を提案した論文。
- Descriptor Distillation for Efficient Multi-Robot SLAM2023/3/1
- MultiRoboLearn: An open-source Framework for Multi-robot Deep Reinforcement Learning2022/9/1
- Meta Reinforcement Learning Based Sensor Scanning in 3D Uncertain Environments for Heterogeneous Multi-Robot Systems2021/9/1
- Semantic Histogram Based Graph Matching for Real-Time Multi-Robot Global Localization in Large Scale Environment2020/10/1