Sethu Vijayakumar

収録論文 74本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 最適輸送Q学習によるフローポリシーの操縦と高速化
  VLA/強化学習2026/7/1

  ロボットの経験を用いたRL後訓練により、準最適なフローベースポリシーを微調整・高速化する最適輸送Q学習（OTQL）を提案した。

• BayesContact: 視覚触覚プロポーザルとシミュレーションベース推論による不確実な姿勢推定
  マニピュレーション2026/7/1

  ペグ穴挿入タスクにおいて、視覚と触覚の情報をシミュレーションベース推論で融合し、物体姿勢の確率分布を推定する手法を提案。実ロボット実験で挿入成功率を30%向上させた。

• ロボ触覚オリンピアード2.0：触覚ベース強化学習の標準化ベンチマーク
  触覚/強化学習/ベンチマーク2026/5/1

  触覚ベースの強化学習を標準化するため、4種類のロボット形態で「盲目的」操作を評価するGPU並列ベンチマークを提案し、既存手法より10倍高速な性能を達成した。

• 関節物体のオンライン推定と操作
  マニピュレーション2026/1/1

  視覚事前情報と固有感覚を因子グラフで統合し、未知の関節物体の関節状態をオンライン推定しながら操作する手法を提案。実機で75%の成功率を達成。

• 注意的特徴集約：ロバスト性を気にせずタスク関連の視覚手がかりに注目する方策
  VLA2025/11/1

  事前学習済み視覚表現を用いた視覚運動方策において、タスク無関係な情報を無視する軽量な注意的特徴集約機構を提案し、視覚的摂動に対するロバスト性を向上させた。

• 触覚強化学習によるロボット制御の強化
  触覚2025/10/1

  自己教師あり学習で触覚観測を活用し、疎なバイナリ接触信号が巧みな操作に重要であることを示し、ボールバウンドや太極球回しで超人級の器用さを達成した。

• 足下垂管理のためのFESにおける必要時支援制御
  リハビリテーション/機能的電気刺激2025/10/1

  足のつま先のクリアランスをリアルタイムで計測し、刺激強度を動的に調整する閉ループFES制御を提案し、健常者で足下垂を模擬して従来の開ループ制御と比較した。

• 歩行訓練支援ロボットにおけるヒューマン・イン・ザ・ループ最適化
  歩行支援・外骨格2025/10/1

  下肢外骨格のアシスト制御をCMA-ESで個人ごとに最適化し、2日間の実験で検証したが、性能への明確な効果は見られなかった。

• マルチモーダル大規模言語モデルによる選好に基づく長期的ロボット積み重ね
  マニピュレーション2025/9/1

  マルチモーダルLLMを高レベルプランナとして用い、重さや安定性などの選好を考慮した長期的な積み重ねタスクを実現する。カスタムデータセットで微調整し、シミュレーションと実機ヒューマノイドで有効性を示した。

• 突いて打つ：タスクに即した探索方策の学習
  マニピュレーション2025/9/1

  強化学習を用いて、タスクに必要な物体の物理特性を効率的に探索し、その後のタスク実行に活かす手法を提案。パックを打つタスクで90%の成功率を達成。

• 接触最適化による全身マルチコンタクトマニピュレーションのスケーリング
  マニピュレーション2025/8/1

  ヒューマノイドロボットが全身を使って物体を操作するための接触最適化フレームワークを提案し、従来手法より77%高速な計画を実現、実機検証も行った。

• 近接・触覚センシングを用いた人間の実演による道具使用スキルの少数ショット転移
  sim2real2025/7/1

  シミュレーションで接触状態を事前学習し、実世界での人間の実演で微調整することで、ロボットが多様な道具を使った表面追従タスクを少数の実演で習得できるフレームワークを提案した。

• 条件付き最適輸送カップリングによる高速フローベース視覚運動ポリシー
  VLA2025/5/1

  ノイズとサンプル間の条件付き最適輸送カップリングを用いてフローODEを直線化し、拡散ポリシーより10倍高速で成功率も4%高い少数ステップのロボット視覚運動ポリシーを実現した。

• ロボット歩行訓練の個別化に向けたモデルベース最適化
  歩行リハビリテーション2025/3/1

  筋骨格モデルを用いて歩行訓練ロボットの制御パラメータを個人ごとに最適化する手法を提案し、健常者18名で検証した。個別化によりシミュレーションでは改善が予測されたが、実験では個人差が大きく、効果は限定的だった。

• ContactFusion: 視覚と接触センシングを統合した確率的ポアソン表面マップ
  マニピュレーション2025/3/1

  力覚センサからエンドエフェクタ上の接触位置を推定し、視覚情報と統合して確率的ポアソン表面マップを構築することで、ペグ挿入タスクの穴位置推定精度を向上させた研究。

• 遮蔽環境下での非把持マニピュレーションのための視触覚推定と制御の学習
  マニピュレーション2024/12/1

  シミュレーションで訓練した特権方策の多様な相互作用データを活用し、ベイズ深層学習による視触覚状態推定器と不確実性を考慮した制御方策を学習することで、遮蔽のある非把持マニピュレーションを実機で実現した。

• カテゴリ内転移による物体配置の効率的学習
  マニピュレーション2024/11/1

  物体配置をカテゴリの標準フレームで学習し、新しい物体インスタンスへ転移することで、5回程度のデモから食器や家具などの配置を予測する手法を提案した。

• 双腕移動マニピュレータのオンライン柔軟全身モデル予測制御のための効率的表現
  マニピュレーション2024/10/1

  ベジェ曲線パラメータ化を用いた二層MPCにより、双腕移動マニピュレータの全身運動をオンラインで生成し、柔軟な物体操作を実現する手法を提案。

• 一人称視点動画から精密なアフォーダンスを学習しロボット操作に応用
  アフォーダンス2024/8/1

  一人称視点動画から人手ラベルなしで精密なアフォーダンス注釈を生成し、幾何情報と視覚基盤モデルで汎化性能を高め、道具把持やロボットから人への受け渡しなどの操作を実現するシステムを提案した。

• 全身接触を活用した操作における接触の明示的最適化
  マニピュレーション2024/8/1

  ロボットが体表面全体で物体に接触して操作する問題に対し、接触と運動の計画を階層的な連続最適化として定式化し、ロボット表面の新たな連続表現を提案して収束性と計画時間を大幅に改善した。

• NAS: 足裏配置計画問題の全解をNステップで計算する手法
  歩行計画2024/7/1

  階段昇降のような接触計画問題について、離散的な接触面と順序の全解を効率的に計算し、ヒューマノイドロボットのリアルタイム歩行計画に使えるアルゴリズムNASを提案した。

• 安定なニューラルODEを用いた深層力学系の学習
  力学系学習2024/4/1

  複数のアトラクタを持つ安定な潜在力学系をニューラルODEで学習し、状態微分情報や状態計測を必要とせずに軌道生成を実現する手法を提案。

• 混雑環境における位置ベース注意機構を用いた目標指向物体押し操作の学習
  マニピュレーション2024/3/1

  強化学習と位置ベース注意機構を組み合わせ、障害物が多い環境でもロボットが物体を目標姿勢まで衝突回避しながら押し操作できる手法を提案し、実機で検証した。

• 視覚から触覚・音響へのクロスモーダル転移学習による潜在物体特性認識
  触覚2024/3/1

  視覚で学習した潜在表現を触覚・音響・モータデータへ転移学習し、ロボットが把持中の物体の形状・位置・姿勢を間接センサ情報から認識できるようにした研究。

• 大運動量物体の衝撃を考慮した両腕キャッチング
  マニピュレーション2024/3/1

  高速で飛んでくる大きな運動量の物体を両腕ロボットで受け止めるため、接触位置・軌道・剛性・力をオンライン最適化し、衝撃を抑えて安定把持するフレームワークを提案。

• 歩行リハビリにおける患者・ロボット・FESの三者協調のための適応制御：パイロット研究
  リハビリテーションロボティクス2024/2/1

  患者の随意運動を優先し、FESとロボット支援を階層的に適応制御することで、追従性能を向上させつつ筋疲労を抑える歩行リハビリ用ハイブリッド制御器を提案し、シミュレーションと健常者1名で検証した。

• Online Estimation of Articulated Objects with Factor Graphs using Vision and Proprioceptive Sensing
  2023/9/1
• Few-Shot Learning of Force-Based Motions From Demonstration Through Pre-training of Haptic Representation
  2023/9/1
• Nonprehensile Planar Manipulation through Reinforcement Learning with Multimodal Categorical Exploration
  2023/8/1
• A behavioural transformer for effective collaboration between a robot and a non-stationary human
  2023/7/1
• Online Multi-Contact Receding Horizon Planning via Value Function Approximation
  2023/6/1
• Perceptive Locomotion through Whole-Body MPC and Optimal Region Selection
  2023/5/1
• RGB-D-Inertial SLAM in Indoor Dynamic Environments with Long-term Large Occlusion
  2023/3/1
• Topology-Based MPC for Automatic Footstep Placement and Contact Surface Selection
  2023/3/1
• OpTaS: An Optimization-based Task Specification Library for Trajectory Optimization and Model Predictive Control
  2023/1/1
• ROS-PyBullet Interface: A Framework for Reliable Contact Simulation and Human-Robot Interaction
  2022/10/1
• Inverse-Dynamics MPC via Nullspace Resolution
  2022/9/1
• Differentiable Optimal Control via Differential Dynamic Programming
  2022/9/1
• Sparse-Dense Motion Modelling and Tracking for Manipulation without Prior Object Models
  2022/4/1
• Agile Maneuvers in Legged Robots: a Predictive Control Approach
  2022/3/1
• RoLoMa: Robust Loco-Manipulation for Quadruped Robots with Arms
  2022/3/1
• RGB-D SLAM in Indoor Planar Environments with Multiple Large Dynamic Objects
  2022/3/1
• Set-based State Estimation with Probabilistic Consistency Guarantee under Epistemic Uncertainty
  2021/10/1
• A Unified Model with Inertia Shaping for Highly Dynamic Jumps of Legged Robots
  2021/9/1
• Non-prehensile Planar Manipulation via Trajectory Optimization with Complementarity Constraints
  2021/9/1
• PoseFusion2: Simultaneous Background Reconstruction and Human Shape Recovery in Real-time
  2021/8/1
• AcousticFusion: Fusing Sound Source Localization to Visual SLAM in Dynamic Environments
  2021/8/1
• Robust and Dexterous Dual-arm Tele-Cooperation using Adaptable Impedance Control
  2021/8/1
• HapFIC: An Adaptive Force/Position Controller for Safe Environment Interaction in Articulated Systems
  2021/6/1
• A Versatile Co-Design Approach For Dynamic Legged Robots
  2021/3/1
• Decentralized Ability-Aware Adaptive Control for Multi-robot Collaborative Manipulation
  2021/2/1
• Sparsity-Inducing Optimal Control via Differential Dynamic Programming
  2020/11/1
• A Passive Navigation Planning Algorithm for Collision-free Control of Mobile Robots
  2020/11/1
• Memory Clustering using Persistent Homology for Multimodality- and Discontinuity-Sensitive Learning of Optimal Control Warm-starts
  2020/10/1
• Inverse Dynamics vs. Forward Dynamics in Direct Transcription Formulations for Trajectory Optimization
  2020/10/1
• A Feasibility-Driven Approach to Control-Limited DDP
  2020/10/1
• RigidFusion: Robot Localisation and Mapping in Environments with Large Dynamic Rigid Objects
  2020/10/1
• Robust Footstep Planning and LQR Control for Dynamic Quadrupedal Locomotion
  2020/10/1
• Multi-mode Trajectory Optimization for Impact-aware Manipulation
  2020/6/1
• Variable Autonomy of Whole-body Control for Inspection and Intervention in Industrial Environments using Legged Robots
  2020/4/1
• Online Dynamic Motion Planning and Control for Wheeled Biped Robots
  2020/3/1
• Modeling and Control of a Hybrid Wheeled Jumping Robot
  2020/3/1
• Bio-mimetic Adaptive Force/Position Control Using Fractal Impedance
  2020/3/1
• Optimizing Dynamic Trajectories for Robustness to Disturbances Using Polytopic Projections
  2020/3/1
• Optimisation of Body-ground Contact for Augmenting Whole-Body Loco-manipulation of Quadruped Robots
  2020/2/1
• Learning Whole-body Motor Skills for Humanoids
  2020/2/1
• Safe and Compliant Control of Redundant Robots Using Superimposition of Passive Task-Space Controllers
  2020/2/1
• Crocoddyl: An Efficient and Versatile Framework for Multi-Contact Optimal Control
  2019/9/1
• Residual Force Polytope: Admissible Task-Space Forces of Dynamic Trajectories
  2019/8/1
• Comparing Alternate Modes of Teleoperation for Constrained Tasks
  2019/5/1
• Analytic Model for Quadruped Locomotion Task-Space Planning
  2019/2/1
• The ORCA Hub: Explainable Offshore Robotics through Intelligent Interfaces
  2018/3/1
• Scaling Sampling-based Motion Planning to Humanoid Robots
  2016/7/1
• iDRM: Humanoid Motion Planning with Real-Time End-Pose Selection in Complex Environments
  2016/7/1