Tim-Lukas Habich

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Cosseratロッド理論に基づく物理情報ニューラルネットワークを用いたソフト連続体ロボットの適応モデル予測制御
  ソフトロボティクス/モデル予測制御2025/8/1

  Cosseratロッド理論に基づく物理情報ニューラルネットワークを動的モデルの代理として用い、ソフト連続体ロボットのリアルタイム非線形モデル予測制御を実現した研究。

• 物理情報ニューラルネットワークによる関節型ソフトロボットのモデル予測制御：汎用性と高速なサロゲートモデル
  ソフトロボティクス/モデル予測制御2025/2/1

  物理情報ニューラルネットワーク（PINN）を用いて関節型ソフトロボットの高速かつ汎用性の高いモデルを構築し、非線形モデル予測制御を47Hzで実現した研究。

• SafePR: 接触検出と冗長性解決を伴う反応によるパラレルロボットの安全な統合アプローチ
  安全制御2025/1/1

  パラレルロボットにおいて、エンコーダとモータ電流から力を推定し、ニューラルネットワークと粒子フィルタで接触を検出・位置特定し、冗長性解決により自己衝突や特異点を避けつつ安全に反応する統合手法を提案。

• リカレントニューラルネットワークを用いた関節型ソフトロボットの学習ベース非線形モデル予測制御
  ソフトロボット制御2024/11/1

  GRUベースのRNNで5自由度の関節型ソフトロボットの非線形モデルを学習し、隠れ状態を適切に扱うNMPCに組み込むことで、軌道追従を平均誤差1.2度で実現した。

• 閉形式勾配を持つ領域分離型物理情報ニューラルネットワークによる動的システムの高速モデル学習
  物理情報NN2024/8/1

  時間領域をネットワークから分離したAnsatz関数で勾配を閉形式計算できる物理情報NNを提案し、大規模非線形動的システムの学習を高速化・安定化した。

• SPONGE: モジュール式多関節ソフトロボットのオープンソース設計
  ソフトロボティクス2024/4/1

  空気圧ベローズを拮抗配置したソフトロボットを2種類オープンソースで公開し、完全モジュール化による多自由度化と再現性向上を実現した。

• Safe Collision and Clamping Reaction for Parallel Robots During Human-Robot Collaboration
  2023/8/1
• Intuitive Telemanipulation of Hyper-Redundant Snake Robots within Locomotion and Reorientation using Task-Priority Inverse Kinematics
  2023/3/1
• Learning-based Position and Stiffness Feedforward Control of Antagonistic Soft Pneumatic Actuators using Gaussian Processes
  2023/3/1
• Have I been here before? Learning to Close the Loop with LiDAR Data in Graph-Based SLAM
  2021/3/1