Aran Mohammad

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 並列ロボットにおける関節・慣性センサ融合による高速接触検出
  接触検出2025/5/1

  並列ロボットのエンドエフェクタに1つの低コストIMUを搭載し、エンコーダ情報と拡張カルマンフィルタで融合することで、外力を高速に推定して接触を検出する手法を提案した。

• 物理情報ニューラルネットワークによる関節型ソフトロボットのモデル予測制御：汎用性と高速なサロゲートモデル
  ソフトロボティクス/モデル予測制御2025/2/1

  物理情報ニューラルネットワーク（PINN）を用いて関節型ソフトロボットの高速かつ汎用性の高いモデルを構築し、非線形モデル予測制御を47Hzで実現した研究。

• SafePR: 接触検出と冗長性解決を伴う反応によるパラレルロボットの安全な統合アプローチ
  安全制御2025/1/1

  パラレルロボットにおいて、エンコーダとモータ電流から力を推定し、ニューラルネットワークと粒子フィルタで接触を検出・位置特定し、冗長性解決により自己衝突や特異点を避けつつ安全に反応する統合手法を提案。

• 人間とロボットの協調に向けた並列ロボットの構造・次元統合最適化
  人間ロボット協調2024/8/1

  並列ロボットの人間との協調作業における危険性を運動学・静力学モデルで評価し、粒子群最適化による構造・次元統合設計で安全性を向上させる手法を提案した。

• Quantifying Uncertainties of Contact Classifications in a Human-Robot Collaboration with Parallel Robots
  2023/8/1
• Towards Human-Robot Collaboration with Parallel Robots by Kinetostatic Analysis, Impedance Control and Contact Detection
  2023/8/1
• Collision Isolation and Identification Using Proprioceptive Sensing for Parallel Robots to Enable Human-Robot Collaboration
  2023/8/1
• Safe Collision and Clamping Reaction for Parallel Robots During Human-Robot Collaboration
  2023/8/1