Henrik Krauss

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 全方位空中ロボットのニューラルMPCにおける残差力学学習のためのエネルギー正則化
  制御/ニューラルMPC2026/4/1

  ニューラルMPCで全方位空中ロボットの残差力学を学習する際、エネルギー正則化損失を導入し、実機実験で位置誤差を最大23%削減した。

• 視覚学習による潜在表現を用いたソフト連続体ロボットの高精度オープンループ制御
  ソフトロボティクス/制御2026/3/1

  ソフト連続体ロボットのオープンループ制御を、ビデオから学習した潜在力学モデルを用いて実現し、カメラフィードバックなしで画像指定のウェイポイント追跡を可能にした。

• ビデオからソフト連続ロボットの視覚的に解釈可能な振動子ネットワークを学習
  ソフトロボティクス2025/11/1

  ビデオからソフト連続ロボットのダイナミクスを学習する際に、注意マップで潜在次元を可視化し、振動子ネットワークで力学的解釈を可能にする手法を提案。

• Cosseratロッド理論に基づく物理情報ニューラルネットワークを用いたソフト連続体ロボットの適応モデル予測制御
  ソフトロボティクス/モデル予測制御2025/8/1

  Cosseratロッド理論に基づく物理情報ニューラルネットワークを動的モデルの代理として用い、ソフト連続体ロボットのリアルタイム非線形モデル予測制御を実現した研究。

• 閉形式勾配を持つ領域分離型物理情報ニューラルネットワークによる動的システムの高速モデル学習
  物理情報NN2024/8/1

  時間領域をネットワークから分離したAnsatz関数で勾配を閉形式計算できる物理情報NNを提案し、大規模非線形動的システムの学習を高速化・安定化した。

• 埋め込み光導波路センサを用いたソフトロボット指のモデルフリー動的状態推定の強化
  ソフトロボティクス/触覚センシング2024/6/1

  柔軟な光導波路センサを空気圧式ソフト指に組み込み、NARXニューラルネットワークで動的状態推定を行い、エンドエフェクタ位置の平均誤差を51%削減した。