Max Bartholdt

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ソフトロボットにおける状態推定とオンラインモデル学習の同時実行
  ソフトロボティクス2026/2/1

  ソフトロボットの姿勢推定と曲げ剛性モデルのオンライン学習を、周辺化粒子フィルタとガウス過程を用いて同時に実現する手法を提案し、実機で有効性を示した。

• Cosseratロッド理論に基づく物理情報ニューラルネットワークを用いたソフト連続体ロボットの適応モデル予測制御
  ソフトロボティクス/モデル予測制御2025/8/1

  Cosseratロッド理論に基づく物理情報ニューラルネットワークを動的モデルの代理として用い、ソフト連続体ロボットのリアルタイム非線形モデル予測制御を実現した研究。

• クラーク変換を用いた腱駆動連続体ロボットの動的制御に向けて
  連続体ロボット2025/3/1

  クラーク変換とオイラー・ラグランジュ形式を組み合わせ、腱駆動連続体ロボットの動的モデルと制御フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• 閉形式勾配を持つ領域分離型物理情報ニューラルネットワークによる動的システムの高速モデル学習
  物理情報NN2024/8/1

  時間領域をネットワークから分離したAnsatz関数で勾配を閉形式計算できる物理情報NNを提案し、大規模非線形動的システムの学習を高速化・安定化した。