Simon F. G. Ehlers

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自動車アクティブセーフティ試験における移動ロボットの時系列異常検知：RNN-VAEによるアプローチ
  異常検知2026/7/22

  自動車のアクティブセーフティ試験で使われる移動ロボットのハードウェア欠陥を、未ラベルデータを事前学習に活用したGRU-VAEベースの再構成型時系列異常検知モデルで検出する手法を提案。6種類の欠陥をF1スコア0.936で検出できることを実証した。

• トラック・セミトレーラ連結部の屈曲角推定のためのハイブリッド機械学習
  自動運転/状態推定2026/7/1

  トラックとトレーラの連結角を、視覚と運動情報から機械学習モデルで直接推定し、拡張カルマンフィルタで統合する手法を提案。実車実験で汎用性と精度を実証した。

• Lidarと深度データを融合したヒューマノイド歩行のための堅牢なハイブリッドオートエンコーダによるハイトマップ生成
  歩行2026/2/1

  Lidar・深度カメラ・IMUを融合し、CNNとGRUを組み合わせたハイブリッドオートエンコーダで、ヒューマノイドロボット歩行のためのロボット中心のハイトマップを生成する学習ベース手法を提案した。

• ソフトロボットにおける状態推定とオンラインモデル学習の同時実行
  ソフトロボティクス2026/2/1

  ソフトロボットの姿勢推定と曲げ剛性モデルのオンライン学習を、周辺化粒子フィルタとガウス過程を用いて同時に実現する手法を提案し、実機で有効性を示した。

• ロボットシステムにおけるMIMO動特性のためのデュアル反復学習制御
  制御2025/9/1

  未知のMIMOシステムに対して、手動調整なしで追従制御とモデル学習を同時に行うデータ駆動型反復学習制御を提案し、産業用ロボットのシミュレーションと実機実験で有効性を示した。

• 物理情報ニューラルネットワークによる関節型ソフトロボットのモデル予測制御：汎用性と高速なサロゲートモデル
  ソフトロボティクス/モデル予測制御2025/2/1

  物理情報ニューラルネットワーク（PINN）を用いて関節型ソフトロボットの高速かつ汎用性の高いモデルを構築し、非線形モデル予測制御を47Hzで実現した研究。

• リカレントニューラルネットワークを用いた関節型ソフトロボットの学習ベース非線形モデル予測制御
  ソフトロボット制御2024/11/1

  GRUベースのRNNで5自由度の関節型ソフトロボットの非線形モデルを学習し、隠れ状態を適切に扱うNMPCに組み込むことで、軌道追従を平均誤差1.2度で実現した。