Christian Muhmann

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• クラーク変換を用いた腱駆動連続体ロボットの動的制御に向けて
  連続体ロボット2025/3/1

  クラーク変換とオイラー・ラグランジュ形式を組み合わせ、腱駆動連続体ロボットの動的モデルと制御フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• リカレントニューラルネットワークを用いた関節型ソフトロボットの学習ベース非線形モデル予測制御
  ソフトロボット制御2024/11/1

  GRUベースのRNNで5自由度の関節型ソフトロボットの非線形モデルを学習し、隠れ状態を適切に扱うNMPCに組み込むことで、軌道追従を平均誤差1.2度で実現した。