Moritz Schappler
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- アクティブステレオカメラがヒューマノイド操作のACT模倣学習でマルチセンサ構成を凌駕模倣学習/ヒューマノイド操作2026/3/1
ヒューマノイドの操作タスクにおける模倣学習で、14種類のセンサ構成を比較し、データが限られた状況ではアクティブステレオカメラのみの最小構成が複雑なマルチセンサ構成より高い成功率を示すことを実証した。
- Cosseratロッド理論に基づく物理情報ニューラルネットワークを用いたソフト連続体ロボットの適応モデル予測制御ソフトロボティクス/モデル予測制御2025/8/1
Cosseratロッド理論に基づく物理情報ニューラルネットワークを動的モデルの代理として用い、ソフト連続体ロボットのリアルタイム非線形モデル予測制御を実現した研究。
- 並列ロボットにおける関節・慣性センサ融合による高速接触検出接触検出2025/5/1
並列ロボットのエンドエフェクタに1つの低コストIMUを搭載し、エンコーダ情報と拡張カルマンフィルタで融合することで、外力を高速に推定して接触を検出する手法を提案した。
- 物理情報ニューラルネットワークによる関節型ソフトロボットのモデル予測制御：汎用性と高速なサロゲートモデルソフトロボティクス/モデル予測制御2025/2/1
物理情報ニューラルネットワーク（PINN）を用いて関節型ソフトロボットの高速かつ汎用性の高いモデルを構築し、非線形モデル予測制御を47Hzで実現した研究。
- SafePR: 接触検出と冗長性解決を伴う反応によるパラレルロボットの安全な統合アプローチ安全制御2025/1/1
パラレルロボットにおいて、エンコーダとモータ電流から力を推定し、ニューラルネットワークと粒子フィルタで接触を検出・位置特定し、冗長性解決により自己衝突や特異点を避けつつ安全に反応する統合手法を提案。
- リカレントニューラルネットワークを用いた関節型ソフトロボットの学習ベース非線形モデル予測制御ソフトロボット制御2024/11/1
GRUベースのRNNで5自由度の関節型ソフトロボットの非線形モデルを学習し、隠れ状態を適切に扱うNMPCに組み込むことで、軌道追従を平均誤差1.2度で実現した。
- 閉形式勾配を持つ領域分離型物理情報ニューラルネットワークによる動的システムの高速モデル学習物理情報NN2024/8/1
時間領域をネットワークから分離したAnsatz関数で勾配を閉形式計算できる物理情報NNを提案し、大規模非線形動的システムの学習を高速化・安定化した。
- 人間とロボットの協調に向けた並列ロボットの構造・次元統合最適化人間ロボット協調2024/8/1
並列ロボットの人間との協調作業における危険性を運動学・静力学モデルで評価し、粒子群最適化による構造・次元統合設計で安全性を向上させる手法を提案した。
- SPONGE: モジュール式多関節ソフトロボットのオープンソース設計ソフトロボティクス2024/4/1
空気圧ベローズを拮抗配置したソフトロボットを2種類オープンソースで公開し、完全モジュール化による多自由度化と再現性向上を実現した。
- Collision Isolation and Identification Using Proprioceptive Sensing for Parallel Robots to Enable Human-Robot Collaboration2023/8/1
- Quantifying Uncertainties of Contact Classifications in a Human-Robot Collaboration with Parallel Robots2023/8/1
- Towards Human-Robot Collaboration with Parallel Robots by Kinetostatic Analysis, Impedance Control and Contact Detection2023/8/1
- Safe Collision and Clamping Reaction for Parallel Robots During Human-Robot Collaboration2023/8/1
- Intuitive Telemanipulation of Hyper-Redundant Snake Robots within Locomotion and Reorientation using Task-Priority Inverse Kinematics2023/3/1
- Learning-based Position and Stiffness Feedforward Control of Antagonistic Soft Pneumatic Actuators using Gaussian Processes2023/3/1
- Non-Parametric Modeling of Spatio-Temporal Human Activity Based on Mobile Robot Observations2022/3/1
- Sobi: An Interactive Social Service Robot for Long-Term Autonomy in Open Environments2021/5/1