Thomas Seel
収録論文 26本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 自動車アクティブセーフティ試験における移動ロボットの時系列異常検知：RNN-VAEによるアプローチ異常検知2026/7/22
自動車のアクティブセーフティ試験で使われる移動ロボットのハードウェア欠陥を、未ラベルデータを事前学習に活用したGRU-VAEベースの再構成型時系列異常検知モデルで検出する手法を提案。6種類の欠陥をF1スコア0.936で検出できることを実証した。
- 離散オイラー・ラグランジュ方程式による構造保存ガウス過程力学系学習2026/5/1
離散強制オイラー・ラグランジュ方程式を用いたラグランジュガウス過程（LGPs）を提案し、位置データのみから物理的に一貫した力学系の学習と不確実性定量化を実現した。
- アクティブステレオカメラがヒューマノイド操作のACT模倣学習でマルチセンサ構成を凌駕模倣学習/ヒューマノイド操作2026/3/1
ヒューマノイドの操作タスクにおける模倣学習で、14種類のセンサ構成を比較し、データが限られた状況ではアクティブステレオカメラのみの最小構成が複雑なマルチセンサ構成より高い成功率を示すことを実証した。
- Lidarと深度データを融合したヒューマノイド歩行のための堅牢なハイブリッドオートエンコーダによるハイトマップ生成歩行2026/2/1
Lidar・深度カメラ・IMUを融合し、CNNとGRUを組み合わせたハイブリッドオートエンコーダで、ヒューマノイドロボット歩行のためのロボット中心のハイトマップを生成する学習ベース手法を提案した。
- ソフトロボットにおける状態推定とオンラインモデル学習の同時実行ソフトロボティクス2026/2/1
ソフトロボットの姿勢推定と曲げ剛性モデルのオンライン学習を、周辺化粒子フィルタとガウス過程を用いて同時に実現する手法を提案し、実機で有効性を示した。
- ロボットシステムにおけるMIMO動特性のためのデュアル反復学習制御制御2025/9/1
未知のMIMOシステムに対して、手動調整なしで追従制御とモデル学習を同時に行うデータ駆動型反復学習制御を提案し、産業用ロボットのシミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- Cosseratロッド理論に基づく物理情報ニューラルネットワークを用いたソフト連続体ロボットの適応モデル予測制御ソフトロボティクス/モデル予測制御2025/8/1
Cosseratロッド理論に基づく物理情報ニューラルネットワークを動的モデルの代理として用い、ソフト連続体ロボットのリアルタイム非線形モデル予測制御を実現した研究。
- 並列ロボットにおける関節・慣性センサ融合による高速接触検出接触検出2025/5/1
並列ロボットのエンドエフェクタに1つの低コストIMUを搭載し、エンコーダ情報と拡張カルマンフィルタで融合することで、外力を高速に推定して接触を検出する手法を提案した。
- 物理情報ニューラルネットワークによる関節型ソフトロボットのモデル予測制御：汎用性と高速なサロゲートモデルソフトロボティクス/モデル予測制御2025/2/1
物理情報ニューラルネットワーク（PINN）を用いて関節型ソフトロボットの高速かつ汎用性の高いモデルを構築し、非線形モデル予測制御を47Hzで実現した研究。
- SafePR: 接触検出と冗長性解決を伴う反応によるパラレルロボットの安全な統合アプローチ安全制御2025/1/1
パラレルロボットにおいて、エンコーダとモータ電流から力を推定し、ニューラルネットワークと粒子フィルタで接触を検出・位置特定し、冗長性解決により自己衝突や特異点を避けつつ安全に反応する統合手法を提案。
- リカレントニューラルネットワークを用いた関節型ソフトロボットの学習ベース非線形モデル予測制御ソフトロボット制御2024/11/1
GRUベースのRNNで5自由度の関節型ソフトロボットの非線形モデルを学習し、隠れ状態を適切に扱うNMPCに組み込むことで、軌道追従を平均誤差1.2度で実現した。
- 再帰型慣性グラフ推定器（RING）による慣性運動追跡の4つの課題の解決慣性運動追跡2024/9/1
シミュレーションデータで訓練した再帰型ニューラルネットワークRINGを用い、不均一磁場・センサ位置ずれ・疎なセンサ配置・非剛体装着という4つの実環境課題を同時に克服し、慣性運動追跡を高精度かつリアルタイムで実現した。
- SCARAロボットによる自動心筋注射のための自律反復運動学習（AI-MOLE）マニピュレーション2024/9/1
心筋注射用SCARAロボットの高精度動作を実現するため、多入力多出力系に拡張した自律反復運動学習AI-MOLEを提案し、シミュレーションで15試行以内に高精度な参照追従を達成した。
- モデル情報なしで精密な俊敏動作を自動学習するソフトロボティクスシステムソフトロボティクス/制御2024/8/1
空気圧ソフトロボットの制御において、モデル知識なしに入出力データ30秒のみから自動でフィードバック制御器を学習し、ヒステリシスを含む俊敏な軌道追従を実現した。
- 閉形式勾配を持つ領域分離型物理情報ニューラルネットワークによる動的システムの高速モデル学習物理情報NN2024/8/1
時間領域をネットワークから分離したAnsatz関数で勾配を閉形式計算できる物理情報NNを提案し、大規模非線形動的システムの学習を高速化・安定化した。
- 人間とロボットの協調に向けた並列ロボットの構造・次元統合最適化人間ロボット協調2024/8/1
並列ロボットの人間との協調作業における危険性を運動学・静力学モデルで評価し、粒子群最適化による構造・次元統合設計で安全性を向上させる手法を提案した。
- AI-MOLE: 未知の非線形ダイナミクスに対する自律的反復運動学習と広範な実験検証学習制御2024/4/1
未知の非線形ダイナミクスを持つシステムが、入出力データからガウス過程モデルを反復的に学習し、手動パラメータ調整なしで参照追従タスクを自律的に獲得する手法を提案し、3種類の実機ロボットと9つのタスクで検証した。
- SPONGE: モジュール式多関節ソフトロボットのオープンソース設計ソフトロボティクス2024/4/1
空気圧ベローズを拮抗配置したソフトロボットを2種類オープンソースで公開し、完全モジュール化による多自由度化と再現性向上を実現した。
- Quantifying Uncertainties of Contact Classifications in a Human-Robot Collaboration with Parallel Robots2023/8/1
- VQF: Highly Accurate IMU Orientation Estimation with Bias Estimation and Magnetic Disturbance Rejection2022/3/1
- Collective Iterative Learning Control: Exploiting Diversity in Multi-Agent Systems for Reference Tracking Tasks2021/4/1
- RIANN -- A Robust Neural Network Outperforms Attitude Estimation Filters2021/4/1
- COMTEST Project: A Complete Modular Test Stand for Human and Humanoid Posture Control and Balance2021/4/1
- Observability of the relative motion from inertial data in kinematic chains2021/2/1
- Magnetometer-free inertial motion tracking of arbitrary joints with range of motion constraints2020/2/1
- Joint axis estimation for fast and slow movements using weighted gyroscope and acceleration constraints2019/3/1