Tianyu Zhang

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボストラル・ナビゲート：単眼RGBのみで動作するスケーラブルな視覚言語ナビゲーションモデル
  ナビゲーション2026/7/1

  単眼RGB画像のみを入力とし、画像空間上でウェイポイントを予測することで、様々なロボット形態に再較正なしで適用可能な8B視覚言語モデルを提案。大規模シミュレーションデータと効率的な学習手法により、実世界データへの依存を低減しつつ高性能を実現した。

• MineRobot: 鉱山用ロボットのアクチュエータ中心運動学モデリング・求解フレームワーク
  運動学・モデリング2026/3/1

  鉱山ロボットの閉リンク機構をアクチュエータ中心にモデリングし、順運動学と逆運動学を効率的に解くフレームワークを提案。

• ReViP: 視覚-固有感覚の再バランスによる視覚-言語-行動モデルの偽完了の緩和
  VLA2026/1/1

  VLAモデルが固有感覚に過度に依存して生じる「偽完了」問題を分析し、進捗を考慮した視覚的手がかりで視覚と言語の接地を強化する新フレームワークReViPを提案した。

• 陰的ニューラル場による多軸製造のプロセス計画：衝突回避とツールパス形状の直接制御
  製造プロセス計画2025/11/1

  陰的ニューラル場を用いて層生成とツールパス設計を単一の微分可能パイプラインに統合し、多軸製造における衝突回避とツールパス形状を同時最適化する手法を提案した。

• ロボット支援製造のための工具姿勢・運動学的冗長性・ウェイポイントタイミングの同時最適化
  軌道最適化2024/9/1

  ロボット支援製造において、工具姿勢・冗長性・ウェイポイントのタイミングを同時に最適化し、運動の滑らかさと製造制約を両立させるスケーラブルな軌道最適化手法を提案した。

• 多様なグラフ上での学習ベース3Dプリンティングツールパスプランナ
  ツールパス計画2024/8/1

  深層Qネットワークを用いて、ワイヤーフレーム・連続繊維・金属印刷など様々な3Dプリンティングのツールパスをグラフ上で最適化する学習ベースプランナを提案した。

• Support Generation for Robot-Assisted 3D Printing with Curved Layers
  2023/2/1
• Deep Reinforcement Learning for Exact Combinatorial Optimization: Learning to Branch
  2022/6/1
• Singularity-aware motion planning for multi-axis additive manufacturing
  2021/3/1