Yuming Huang

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 高精細触覚知覚のための微分可能シミュレーションを用いた低次元ニューラルモデリング
  触覚2026/5/1

  高解像度の触覚シミュレーションを効率化するため、粗いMPMシミュレーションとニューラルデコーダを組み合わせ、粒子以下の触覚詳細を再構成する低次元ニューラルフレームワークを提案した。

• SignNav: 大規模屋内環境における標識を活用した意味的視覚ナビゲーション
  ナビゲーション2026/3/1

  標識の意味的手がかりを解釈して目的地へ移動する新しいナビゲーションタスクSignNavを提案し、空間・時間認識トランスフォーマー(START)モデルで80%の成功率を達成した。

• SafeCast: 自動運転のためのリスク対応型動作予測
  動作予測2025/3/1

  RSS安全規則と不確実性を考慮したグラフニューラルネットを組み合わせ、自動運転の動作予測精度と安全性を両立させた研究。

• OSM誘導自律ナビゲーションのための方位場学習
  自律ナビゲーション2025/3/1

  LiDARスキャンとOSM経路を統合し、ノイズや遮蔽に頑健な方位場（OrField）を学習して、OSM誘導の軌道計画を高精度化する二段階フレームワークを提案した。

• ロボット支援製造のための工具姿勢・運動学的冗長性・ウェイポイントタイミングの同時最適化
  軌道最適化2024/9/1

  ロボット支援製造において、工具姿勢・冗長性・ウェイポイントのタイミングを同時に最適化し、運動の滑らかさと製造制約を両立させるスケーラブルな軌道最適化手法を提案した。

• 多様なグラフ上での学習ベース3Dプリンティングツールパスプランナ
  ツールパス計画2024/8/1

  深層Qネットワークを用いて、ワイヤーフレーム・連続繊維・金属印刷など様々な3Dプリンティングのツールパスをグラフ上で最適化する学習ベースプランナを提案した。

• 少ないほど良い：自動運転の軌道予測のための効率的な脳に着想を得た学習
  軌道予測2024/7/1

  人間の認知プロセスを模倣した教師-生徒知識蒸留フレームワークとフーリエ適応スパイクニューラルネットワーク（FA-SNN）を導入し、自動運転の軌道予測精度を向上させつつパラメータ数を削減した研究。

• MRHER: Model-based Relay Hindsight Experience Replay for Sequential Object Manipulation Tasks with Sparse Rewards
  2023/6/1
• Why semantics matters: A deep study on semantic particle-filtering localization in a LiDAR semantic pole-map
  2023/5/1
• Support Generation for Robot-Assisted 3D Printing with Curved Layers
  2023/2/1