Tao Liu
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- LongSpace: ビデオにおける知覚から想起までの長期的空間記憶の探求空間記憶/ビデオ理解2026/6/4
長期的な空間記憶を評価するベンチマークLongSpace-Benchを導入し、3D構造的手がかりと層認識メモリを用いた空間推論フレームワークLongSpaceを提案した。
- 時間的サンプリング周波数の重要性：エンドツーエンド運転軌道予測の容量認識研究自動運転2026/5/1
エンドツーエンド自動運転の軌道予測において、カメラフレームの時間的サンプリング周波数を訓練データ設計の変数として扱い、モデル容量に応じて最適な周波数が異なることを示した研究。
- 粒状地形上での二足歩行力学モデル歩行2026/4/1
砂などの粒状媒体上での二足歩行を予測する新しい力学モデルを提案し、足の沈み込みと滑りを考慮して歩行運動を解析・検証した。
- AGILE: エージェント生成による動画からの手と物体のインタラクション再構築マニピュレーション2026/2/1
単眼動画から手と物体の動的なインタラクションを再構築するため、VLMが生成モデルを導いて完全な物体メッシュを合成し、SfMに依存しないアンカー・トラック戦略で物体姿勢を追跡するフレームワークを提案。
- 血管内ロボットナビゲーションにおける解剖学的経路曖昧性解消のためのトポロジー符号化グラフを用いた視覚ベース推論医療ロボティクス2026/2/1
冠動脈インターベンション支援ロボット向けに、血管セグメンテーションとグラフアテンションで分岐の投影による誤認を解消し、実時間経路計画を行う二段階フレームワークを提案した。
- 陰的ニューラル場による多軸製造のプロセス計画：衝突回避とツールパス形状の直接制御製造プロセス計画2025/11/1
陰的ニューラル場を用いて層生成とツールパス設計を単一の微分可能パイプラインに統合し、多軸製造における衝突回避とツールパス形状を同時最適化する手法を提案した。
- 多軸DLP 3Dプリンティングのための曲線ベーススライサー積層造形2025/9/1
DLP 3Dプリンティングにおいて、パラメトリック曲線を用いて動的に向きが変化する平面層を生成する新しいスライス手法を提案し、ロボット多軸プリント実験で有効性を検証した。
- スケーラブルな制約下での非ホロノミック移動ロボットによる低計算量協調搬送群制御2025/2/1
非ホロノミック移動ロボット群がケーブル吊り下げ荷物を協調搬送するため、分散制御に基づきつつ多制約に対応し、軌道生成と追従を定数・線形時間で行う低計算量手法を提案した。
- イベントカメラを用いた動きに頑健な光カメラ通信光カメラ通信2024/12/1
イベントカメラと動的マーカーを組み合わせ、画面リフレッシュやカメラの動きに影響されにくい高速・高精度な光カメラ通信システムを実現した。
- FastGrasp: 拡散モデルによる効率的な把持姿勢生成マニピュレーション2024/11/1
物体条件付きの潜在拡散モデルと接触認識損失を用いて、人間の手の把持姿勢を一段階で高速かつ多様に生成する手法を提案した。
- 自律走行EVの高速コーナリング制御と実車展開制御/実車展開2024/11/1
強化学習とモデル予測制御を融合し、ドリフトを伴う高速コーナリングを実車の電気自動車で実現した研究。
- ロボット支援製造のための工具姿勢・運動学的冗長性・ウェイポイントタイミングの同時最適化軌道最適化2024/9/1
ロボット支援製造において、工具姿勢・冗長性・ウェイポイントのタイミングを同時に最適化し、運動の滑らかさと製造制約を両立させるスケーラブルな軌道最適化手法を提案した。
- 最大航続距離制約下でのマルチロボットタスク割り当てと経路計画群制御2024/9/1
ロボットの最大航続距離を考慮し、経路計画とオークションを統合したタスク割り当て手法を提案。障害物回避距離を反映し、遅延オークションで高速化を図り、実機実験で有効性を検証した。
- 多様なグラフ上での学習ベース3Dプリンティングツールパスプランナツールパス計画2024/8/1
深層Qネットワークを用いて、ワイヤーフレーム・連続繊維・金属印刷など様々な3Dプリンティングのツールパスをグラフ上で最適化する学習ベースプランナを提案した。
- EVIT: 半稠密マップにおけるイベントベース視覚慣性追跡のウィンドウ付き非線形最適化VIO2024/8/1
イベントカメラと慣性センサを組み合わせ、事前に構築した半稠密マップ上で自己位置を追跡する手法を提案。慣性情報により姿勢初期化と正則化を強化し、厳しい照明・動的条件下での安定性と追跡レート低減を実現した。
- 粒状地形を歩行する二足歩行ロボットのための足形状依存の抵抗力モデル歩行2024/3/1
二足歩行ロボットが砂などの粒状地形を歩く際の足の沈み込み抵抗力を、足の形状や歩行速度を考慮して高精度に予測するモデルを提案し、実験で検証した。
- Natural Actor-Critic for Robust Reinforcement Learning with Function Approximation2023/7/1
- Autonomous Bikebot Control for Crossing Obstacles with Assistive Leg Impulsive Actuation2022/3/1
- Coordinated Pose Control of Mobile Manipulation with an Unstable Bikebot Platform2022/3/1