Charlie C. L. Wang

収録論文 27本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 近接3D：センシング多様体上の容量近接による形状復元
  触覚2026/8/31

  曲面状の容量性テキスタイルを形状センサとして用い、その表面を非平面センシング多様体として扱い、容量近接場から物体形状を復元する多視点フィードフォワードモデルを提案した。

• 製造可能なセンサ配置と変形固有感覚のモデルフリー共最適化
  触覚2026/3/1

  柔軟センサの数・長さ・配置と形状予測ネットワークを、物理モデルなしでデータのみから同時最適化し、大変形の固有感覚精度を向上させる手法を提案。

• 陰的ニューラル場による多軸製造のプロセス計画：衝突回避とツールパス形状の直接制御
  製造プロセス計画2025/11/1

  陰的ニューラル場を用いて層生成とツールパス設計を単一の微分可能パイプラインに統合し、多軸製造における衝突回避とツールパス形状を同時最適化する手法を提案した。

• 多軸DLP 3Dプリンティングのための曲線ベーススライサー
  積層造形2025/9/1

  DLP 3Dプリンティングにおいて、パラメトリック曲線を用いて動的に向きが変化する平面層を生成する新しいスライス手法を提案し、ロボット多軸プリント実験で有効性を検証した。

• 織物触覚スキンによる身体性ジェスチャ制御で実現する直感的な人間-ロボットインタラクション
  触覚2025/9/1

  曲面上に貼れる織物型静電容量触覚スキンと軽量な畳み込みトランスフォーマーで14種のジェスチャを高精度認識し、ロボットアーム操作を最大57%高速化するHRIフレームワークを提案。

• 対応不要・関数ベースのSim-to-Real学習による変形可能表面の制御
  sim2real2025/9/1

  マーカー点の完全な対応を必要とせず、変形関数空間と信頼度マップをニューラルネットで同時学習し、点群や欠損マーカーから実世界形状を推定してソフトロボットの形状制御を実現する。

• センサ空間学習による冗長ソフトマニピュレータのロバスト運動制御
  ソフトロボティクス/マニピュレーション2025/7/1

  センサ空間での模倣学習と強化学習を組み合わせ、アクチュエータ飽和や未知負荷、狭所環境下でも軟体マニピュレータをロバストに運動制御する枠組みを提案した。

• ロボット支援製造のための工具姿勢・運動学的冗長性・ウェイポイントタイミングの同時最適化
  軌道最適化2024/9/1

  ロボット支援製造において、工具姿勢・冗長性・ウェイポイントのタイミングを同時に最適化し、運動の滑らかさと製造制約を両立させるスケーラブルな軌道最適化手法を提案した。

• 多様なグラフ上での学習ベース3Dプリンティングツールパスプランナ
  ツールパス計画2024/8/1

  深層Qネットワークを用いて、ワイヤーフレーム・連続繊維・金属印刷など様々な3Dプリンティングのツールパスをグラフ上で最適化する学習ベースプランナを提案した。

• 変形可能な自由曲面の形状制御のための関数ベースsim-to-real学習
  sim2real2024/5/1

  シミュレーションと実機の形状ギャップを埋めるため、変形関数に基づくsim-to-real学習手法を提案し、疎なマーカーでも欠損フレームに頑健に対応できることを示した。

• 物理を考慮した反復学習と顕著性マップ予測による両手把持計画
  マニピュレーション2024/4/1

  片手把持のデータを活用し、物理バランスを考慮した損失と洗練モジュールで両手把持の接触点を予測する枠組みを提案。

• コンピュータ制御による3D自由曲面の織成
  製造・ファブリケーション2024/3/1

  曲げ剛性の高い糸を用いて任意の3D曲面形状の織物を製造する新しいコンピュータ制御織機と、入力曲面を織り操作コードに変換する計算手法を開発した。

• Spring-IMU Fusion Based Proprioception for Feedback Control of Soft Manipulators
  2023/9/1
• Support Generation for Robot-Assisted 3D Printing with Curved Layers
  2023/2/1
• OpenPneu: Compact platform for pneumatic actuation with multi-channels
  2022/9/1
• Optimizing out-of-plane stiffness for soft grippers
  2022/7/1
• Soft Robotic Mannequin: Design and Algorithm for Deformation Control
  2022/5/1
• Collision-Aware Fast Simulation for Soft Robots by Optimization-Based Geometric Computing
  2022/3/1
• Singularity-aware motion planning for multi-axis additive manufacturing
  2021/3/1
• Sensing and Reconstruction of 3D Deformation on Pneumatic Soft Robots
  2020/12/1
• Efficient Jacobian-Based Inverse Kinematics with Sim-to-Real Transfer of Soft Robots by Learning
  2020/12/1
• A framework for adaptive width control of dense contour-parallel toolpaths in fused deposition modeling
  2020/4/1
• Learning to Accelerate Decomposition for Multi-Directional 3D Printing
  2020/4/1
• Fast Generation of High Fidelity RGB-D Images by Deep-Learning with Adaptive Convolution
  2020/2/1
• Planning Jerk-Optimized Trajectory with Discrete-Time Constraints for Redundant Robots
  2019/9/1
• General Support-Effective Decomposition for Multi-Directional 3D Printing
  2018/12/1
• Motion Imitation Based on Sparsely Sampled Correspondence
  2016/7/1