Weixiang Guo
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
空中マニピュレーション移動ロボット/知覚AR/人間ロボット協調ナビゲーションsim2real
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 局所全身VLA行動からシーン規模の空中マニピュレーションへ空中マニピュレーション2026/9/30
関節型無人航空マニピュレータ向けに、合成データでVLAを訓練し、遅延に頑健な行動実現とシーングラフによる指示接地でシーン規模の空中作業を可能にする統合フレームワークを提案。
- PERAL: 球体ロボットにおけるパッシブLiDAR励起のための知覚認識型運動制御移動ロボット/知覚2025/9/1
球体ロボットの内部駆動とセンサ姿勢の連成を利用し、通常の走行指令に微小な非周期的振動を重畳することで、追加ハードウェアなしにLiDARの走査多様性を高める運動制御手法を提案した。
- STARC: 緊急対応における人間とロボットの協調のための壁越し拡張現実フレームワークAR/人間ロボット協調2025/9/1
ロボットのマッピングと救助隊員装着のLiDARを融合し、壁越しに人や危険をARで可視化するシステムを開発、実証した。
- ハイブリッドRTG-太陽電源下における惑星探査ローバのエネルギー制約付きナビゲーションナビゲーション2025/9/1
RTGと太陽電池を併用する惑星ローバ向けに、瞬時電力制約と累積エネルギー予算を組み込んだSE(2)多項式軌道最適化を提案し、滑らかで動的に実行可能かつ電力制約を満たす軌道を生成する。
- CleanUpBench：実環境に即した掃き掃除と把持の身体性AIベンチマークsim2real2025/8/1
NVIDIA Isaac Sim上で、掃き機構と6自由度アームを備えた移動清掃ロボットが多様な物体を掃除・把持するタスクを評価する再現可能なベンチマークを提案。