Ruimeng Liu
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行ナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 踏み出す前に予測せよ：疎な誘導下での動的障害物回避のための検証可能な占有予測歩行2026/9/22
脚ロボットが疎なウェイポイント誘導下で動く障害物を避けるため、LiDAR履歴から将来の占有マップを予測し速度選択に用いる局所回避ポリシーLOOPを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- G2-Nav: 接地され保護された視覚言語コストマップによるロボットの社会的ナビゲーションナビゲーション2026/7/1
大規模視覚言語モデル(VLM)の社会的推論をコストマップに変換し、安全性チェックを加えることで、実世界での自律社会的ナビゲーションを実現するフレームワークを提案した。
- 階層的認知と文脈認識型探索を備えた実装可能な具現化視覚言語ナビゲーションシステムナビゲーション2026/4/1
実世界ロボット向けに、高速な知覚行動層と深い推論層を非同期に動作させ、共有メモリで連携するVLNシステムを提案。探索問題を重み付き巡回修理人問題として定式化し、実機でも高効率・高推論性能を実現した。
- 足元に注意：雑然とした環境での意味論ガイド付き歩行学習歩行2026/3/1
雑然とした環境で低い障害物を避けるため、意味情報と幾何情報を統合した二段階強化学習フレームワークSemLocoを提案し、衝突を大幅に減らすことを実証した。
- 模倣を超えて：適応的拡散ナビゲーションポリシーのための強化学習ファインチューニングナビゲーション2026/3/1
拡散ベースのナビゲーションポリシーを強化学習（GRPO）でファインチューニングし、オフラインデータの限界を超えて未見環境での成功率と経路効率を向上させた。
- ハイブリッドRTG-太陽電源下における惑星探査ローバのエネルギー制約付きナビゲーションナビゲーション2025/9/1
RTGと太陽電池を併用する惑星ローバ向けに、瞬時電力制約と累積エネルギー予算を組み込んだSE(2)多項式軌道最適化を提案し、滑らかで動的に実行可能かつ電力制約を満たす軌道を生成する。
- 物体ナビゲーションを重み付き巡回修理人問題として扱うナビゲーション2025/3/1
ゼロショット物体ナビゲーションを重み付き巡回修理人問題として定式化し、VLMと3D特徴マップを組み合わせて効率的な経路計画を実現した研究。