Liqian Ma

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 信号時相論理仕様を考慮した確率非線形システムのフィードバック動作計画
  動作計画2026/5/1

  確率的非線形システムが信号時相論理(STL)仕様を高確率で満たすように、制御ポリシーを合成するフレームワークを提案。予測可能到達チューブと収縮理論を用いて問題を決定論的最適化に変換し、実機四足ロボットで有効性を実証した。

• シミュレーションと実機のポリシー共同学習のための汎化可能なドメイン適応
  sim2real2025/9/1

  シミュレーションと少数の実機デモを組み合わせ、最適輸送に基づく損失でドメイン不変な特徴空間を学習し、実機でのマニピュレーション成功率を最大30%向上させる手法を提案。

• DexSim2Real²: 関節物体の精密な巧みな操作のための明示的な世界モデルの構築
  マニピュレーション2024/9/1

  未知の関節物体を能動的なインタラクションを通じてシミュレーション内にデジタルツインとしてモデル化し、サンプリングベースのモデル予測制御で精密な操作を実現するフレームワークを提案。

• Meta-Control: 異種ロボットスキルに対する自動モデルベース制御合成
  制御合成2024/5/1

  LLMを活用し、人間の専門家が制御系を設計する思考過程を模倣して、タスクごとにカスタマイズされた状態表現と制御戦略を自動合成する手法を提案。

• Robust Safe Control with Multi-Modal Uncertainty
  2023/9/1
• Sim2Real$^2$: Actively Building Explicit Physics Model for Precise Articulated Object Manipulation
  2023/2/1
• Adaptive Mimic: Deep Reinforcement Learning of Parameterized Bipedal Walking from Infeasible References
  2021/12/1