Eiichi Yoshida

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 多リンクシステムにおける高次時間微分を考慮した運動最適化のための構造化ヤコビアン構築
  運動最適化2026/5/1

  多リンクシステムの運動最適化において、高次時間微分を含む物理量のヤコビアンを解析的に導出する構造化フレームワークを提案し、計算効率と数値安定性を向上させた。

• 冗長ロボットシステムのための暗黙的ヌル空間多様体生成
  冗長性/多様体学習2026/5/1

  冗長ロボットの解集合が形成する多様体を、構成空間上の暗黙スカラー場として推定する手法を提案。ヤコビアン誘導探索で多様体近傍のサンプルを生成し、距離場を学習する。

• カナダから日本へ：1万kmの距離がロボット遠隔操作のユーザー知覚に与える影響
  遠隔操作2025/8/1

  遠隔操作ロボットに対する非専門家の知覚が、操作前後や現地操作と比べてどう変化するかを、カナダと日本間の長距離実験で検証した。

• TACT: 触覚モダリティを用いた深層模倣学習によるヒューマノイド全身接触マニピュレーション
  マニピュレーション2025/6/1

  触覚センサを搭載したヒューマノイドが、人間の遠隔操作データから全身接触マニピュレーションを模倣学習し、バランスと歩行を維持しながら繊細な接触作業を実現する手法を開発した。

• 分散触覚センサに基づくヒューマノイドロボットの全身マルチコンタクト動作制御
  マルチコンタクト/触覚2025/5/1

  手足だけでなく膝や肘などの中間部位も接触させる全身マルチコンタクト動作を、分散型触覚センサを用いたフィードバック制御で安定化する手法を開発し、実機ヒューマノイドで実証した。

• 障害物回避を伴う厳しい環境下でのヒューマノイド二足歩行の学習
  歩行2024/10/1

  強化学習の報酬関数に距離項を追加し、障害物のある環境でも衝突せず目的地まで歩行できるヒューマノイドの二足歩行方策を実現した。

• Teleoperation of Humanoid Robots: A Survey
  2023/1/1
• Quotient-Space Motion Planning
  2018/7/1