Hsiu-Chin Lin

収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VIDP: 多様なデモから学ぶコンプライアントなロボット操作のための可変インピーダンス拡散ポリシー
  模倣学習/可変インピーダンス制御2026/8/1

  力センサを使わずに、多様なデモから可変インピーダンス制御を学習するフレームワークを提案。タスクパラメータ化された方向性を考慮した混合モデルで軌道分布を抽出し、剛性プロファイルに変換して位置とコンプライアンスを同時予測する。

• 形態条件付けによるハードウェア非依存の四足歩行ワールドモデルに向けて
  ワールドモデル2026/4/1

  四足歩行ロボットのワールドモデルを、ロボットの形態情報を明示的に条件付けすることで、異なるハードウェア間でゼロショット汎化可能にする手法を提案した論文。

• 視覚言語行動モデルのための触覚モダリティ融合
  VLA2026/3/1

  視覚言語行動モデルに触覚信号を軽量に統合するTacFiLMを提案し、接触を伴う挿入・引き出しタスクで成功率や力の安定性を改善した。

• SLowRL: 安全な低ランク適応強化学習による歩行制御
  歩行2026/3/1

  シミュレーションで学習した歩行ポリシーを実機で安全かつ効率的に微調整するフレームワークSLowRLを提案。低ランク適応と回復ポリシーによる安全制約を組み合わせ、Unitree Go2ロボットでのジャンプとトロットタスクで微調整時間を46.5%削減し、安全性違反をほぼゼロにした。

• 収縮拡散ポリシー：微分方程式に基づく収縮スコアサンプリングによる堅牢な行動拡散
  VLA2026/1/1

  拡散ポリシーのサンプリング過程に収縮性を導入し、ソルバーやスコアマッチングの誤差に頑健で、データ不足時にも強いオフライン学習手法を提案した。

• SAD-Flower: 安全・実行可能・動的整合性を保証するフローマッチング計画
  計画2025/11/1

  フローマッチングに仮想制御入力を導入し、非線形制御理論で状態・行動制約と動的整合性を形式的に保証する計画手法を提案。再学習なしで未知の制約にも対応できる。

• VOCALoco: 実行可能性とコストを考慮した適応的歩行制御
  歩行2025/10/1

  事前学習済みの歩行方策群から、地形に応じて安全性とエネルギー消費を予測し最適な方策を選択するモジュール型フレームワークを提案し、階段昇降で実機検証した。

• 不確実性を考慮した分布外検出と方策適応による安全なドメインランダム化
  sim2real2025/7/1

  実環境での直接試行なしに、criticアンサンブルで不確実性を推定し分布外状態を検出しながら段階的に環境をランダム化することで、安全にRL方策を適応させるフレームワークUARLを提案した。

• 効率的な外挿復帰のための収縮力学系模倣ポリシー
  模倣学習2024/12/1

  収縮力学系としてポリシーを学習し、パラメータ選択に依らずロールアウトの収束を保証することで、外挿領域での効率的な復帰を実現した。

• ウェイポイント分割と安定力学系による長期マニピュレーションタスクの一発学習
  マニピュレーション2024/10/1

  長期タスクのデモをウェイポイントで分割し、各サブゴールへ安定に導く力学系ポリシーを一度の学習で獲得する手法を提案し、実機でも検証した。

• 大域的に安定なニューラル模倣ポリシー
  模倣学習2024/3/1

  リアプノフの定理に基づく安定性保証付きの模倣学習手法SNDSを提案し、シミュレーションと実機マニピュレータで従来法の不安定性・精度・計算負荷の問題を克服できることを示した。

• Learning Lyapunov-Stable Polynomial Dynamical Systems through Imitation
  2023/10/1
• Improving Generalization in Reinforcement Learning Training Regimes for Social Robot Navigation
  2023/8/1
• Learning Agile Paths from Optimal Control
  2022/12/1
• Generating Stable and Collision-Free Policies through Lyapunov Function Learning
  2022/11/1
• High Precision Real Time Collision Detection
  2020/7/1
• Contact Surface Estimation via Haptic Perception
  2020/3/1
• Bounded haptic teleoperation of a quadruped robot's foot posture for sensing and manipulation
  2019/12/1
• A Library for Constraint Consistent Learning
  2018/7/1
• A Projected Inverse Dynamics Approach for Dual-arm Cartesian Impedance Control
  2017/7/1
• Learning Null Space Projections in Operational Space Formulation
  2016/7/1