Thomas Corbères

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 暗黙的接触微分による残差MPCの軌道最適化の償却
  軌道最適化/接触/MPC2026/7/1

  接触を伴う軌道最適化のための効率的な微分法を提案し、さらに残差MPCを短いホライズンのiLQRで補完するポリシーを蒸留する手法を導入した。

• Perceptive Locomotion through Whole-Body MPC and Optimal Region Selection
  2023/5/1
• Topology-Based MPC for Automatic Footstep Placement and Contact Surface Selection
  2023/3/1
• Inverse-Dynamics MPC via Nullspace Resolution
  2022/9/1