Ioannis Havoutis

収録論文 65本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 非同期分散アライメントによるリアクティブなリアルタイムフローポリシー
  VLA2026/9/29

  VLAの非同期実行で生じる行動分布のずれを、フローフィールド蒸留と提案・解決機構で補正し、リアルタイム性と反応性を両立させる手法を提案。

• DistAL: 距離ベースアドバンテージ学習によるVLAファインチューニング
  VLA2026/9/16

  VLAのアドバンテージ条件付けにおいて、埋め込み空間の距離を報酬として用いることで、より情報量の多い価値関数を学習しタスク成功率を向上させる手法を提案。シミュレーションと実機の両手巧緻マニピュレーションで検証した。

• DetAug: 障害物に盲目な軌道拡張によるゼロショット障害物回避
  マニピュレーション2026/9/16

  自由空間の操作データセットの移動区間のみを障害物なしで拡張し、その拡張パラメータを条件ラベルとして記録することで、学習時に障害物を見ずに推論時に衝突コスト最小の軌道を選べるゼロショット障害物回避手法を提案。

• 狭い空間を跳び越える四足ロボットの高ダイナミックスキル遷移学習
  階層型強化学習/四足歩行2026/8/20

  四足ロボットが狭いゲートを動的に通過するための階層型強化学習パイプラインを提案。低レベル方策は模倣学習で動物の多様なスキルを獲得し、高レベル制御が視覚情報とスキル能力を考慮して衝突回避軌道を選択する。

• CaLiSym: 構造化正準リフトによる実世界システムのシンプレクティック力学学習
  力学学習2026/7/1

  実世界のロボットシステム（駆動・散逸・拘束を含む）に対して、状態をリフトした位相空間上でシンプレクティック写像を学習する軽量フレームワークを提案し、外挿予測誤差を最大69.5%削減した。

• 弾性ODYN：ロボティクスにおける実行不可能な制御と学習のための微分可能最適化
  最適化2026/6/15

  制約が矛盾する実行不可能な二次計画問題を、滑らかな弾性緩和を用いて解く微分可能なQPソルバーを提案し、制御や学習タスクでの安定性を向上させた。

• 四足ロボットのための知覚を活用した適応的歩行制御の学習
  歩行制御2026/6/1

  四足ロボットの歩行制御において、形態の異なるロボット間で汎化するために、知覚情報をどのように統合するかを研究し、批評家のみに知覚を用いる手法が頑健性と追従性を向上させることを示した。

• ODYN: ロボティクスとAIのための全シフト型非内点法二次計画法
  最適化2026/2/1

  制約の線形独立性を必要とせず、ウォームスタート性能に優れた新しい二次計画法ソルバODYNを提案し、ロボティクスやAIの応用で有効性を示した。

• CycleVLA: サブタスクバックトラッキングと最小ベイズリスクデコーディングによる能動的自己修正型視覚言語行動モデル
  VLA2026/1/1

  VLAモデルに失敗を予期して実行中に自己修正する能力を付与し、サブタスクのバックトラッキングとMBRデコーディングで再試行成功率を高める手法を提案。シミュレーションと実機で成功率向上を実証。

• QuantGraph: リセディングホライズン量子グラフソルバ
  量子最適化2025/12/1

  グラフ最適化を量子探索で解く二段階フレームワークを提案し、モデル予測制御で安定化することで精度と効率を向上させた。

• 動的ロボットタスク計画のための視覚-言語-方策モデル
  VLA2025/12/1

  実世界データで微調整した視覚言語モデルを基に、自然言語指示を解釈し、タスクシーンを推論してロボットの行動方策を生成するVLPモデルを提案。タスク変更に応じて方策を動的に更新でき、異なるロボットや新規タスクへの適応性を示した。

• ロバストな汎用四足歩行ポリシーのためのサンプリング戦略
  歩行2025/10/1

  四足ロボットの汎用歩行ポリシーを強化学習で訓練する際、物理パラメータと関節PDゲインのサンプリング戦略を比較し、シミュレーションから実機へのゼロショット転移を実現した。

• GeCCo：脚式ロボットの移動操作スキル向け汎用接触条件付きポリシー
  移動操作2025/9/1

  四足ロボットの任意の接触点を追従できる汎用低レベルポリシーを強化学習で訓練し、歩容・不整地移動・物体操作など多様なタスクを単一ポリシーで実現した。

• アクロボティクス：四足歩行ロボットのパルクールへの汎用アプローチ
  歩行2025/9/1

  強化学習を用いて、四足歩行ロボットが動的なパルクール動作を汎用的に学習する手法を提案し、専門家混合アプローチに匹敵する性能を少ない訓練エージェント数で実現した。

• RAKOMO: 四足歩行ロコマニピュレーションのための到達可能性を考慮したK次マルコフ経路最適化
  ロコマニピュレーション2025/7/1

  四足歩行ロボットに搭載したアームの運動計画において、ニューラルネットで予測した到達可能性マージンをKOMOに組み込み、脚の制約を考慮しつつ勾配ベースの最適化を高速収束させる手法を提案。HyQRealとKinova Gen3によるピックアンドプレースで有効性を検証した。

• 物理系の学習：ディラック構造におけるゲージ固定によるシンプレクティフィケーション
  sim2real2025/6/1

  散逸や拘束を持つ力学系を高次元多様体に埋め込み、ディラック構造を用いて非退化なシンプレクティック幾何を学習する枠組みを提案し、ANYmal四足ロボットの動力学で有効性を示した。

• 神経連想スキル記憶：安全なロボティクスと人間の感覚運動レパートリーのモデリングに向けて
  ニューロロボティクス2025/5/1

  自己教師あり予測符号化と生物学的に妥当な学習則を用いて、単一のニューラルネットワークが複数のスキルを学習・文脈推論で実行し、故障検出も可能にするフレームワークを提案。

• フローモデルによる軌道スティッチングの改善
  マニピュレーション2025/5/1

  フローモデルを用いた軌道計画において、訓練データに完全な解が存在しない場合でも既存軌道を組み合わせて計画できるよう、アーキテクチャとデータセットの設計および学習・推論手法を改良した。

• ダイナミクス条件付き方策による四足ロボットの参照不要なプラットフォーム適応歩行
  歩行2025/5/1

  深層強化学習で手続き的に生成した多様な四足ロボットを訓練し、形態やダイナミクスに適応する単一の歩行方策を実現した。

• MetaSym: 物理的知能のためのシンプレクティック・メタ学習フレームワーク
  物理シミュレーション/メタ学習2025/2/1

  シンプレクティックな帰納バイアスとメタアテンションを組み合わせ、物理不変量を保ちながら少数データで適応できる深層学習フレームワークを提案し、実機ドローンのダイナミクスでも検証した。

• 四足歩行の俊敏な移動を実現するスキル切替基準の発見
  歩行2025/2/1

  深層強化学習と最適化を組み合わせ、目標位置に応じて歩容（トロット・バウンド・ギャロップ）を自動的かつ自然に切り替える多スキル四足歩行ポリシーを学習し、実機でも転倒からの復帰を含めて実証した。

• 拡散モデルによる四足歩行のオフライン適応
  歩行2024/11/1

  分類器不要のガイド付き拡散モデルを用いて、四足ロボットの複数スキル学習と訓練後の新しい歩行行動へのオフライン適応を実現し、ANYmalでの実機実験で有効性を示した。

• 制約付きスキル発見：教師なし強化学習による四足歩行
  歩行2024/10/1

  距離制約下でスキルと状態の相互情報量を最大化し、ノルムマッチング目的で多様な歩行スキルを学習。実機ANYmalでゼロショット目標到達を実現した。

• InteLiPlan: 家庭用ロボットの自律性を高める対話型軽量LLMプランナー
  VLA2024/9/1

  LLMを活用した対話型プランニングフレームワークを提案し、家庭用ロボットの自律性と堅牢性を向上させる。実機とシミュレーションで「取ってきて」タスクを95%の成功率で達成した。

• ビヘイビアツリーを用いた適応的マニピュレーション
  マニピュレーション2024/6/1

  ビヘイビアツリーの枠組みで、視覚・非視覚情報に基づきマニピュレーション戦略を適応的に選択・学習する手法を提案し、産業タスクで安全性・堅牢性・効率性を実証した。

• Gaitor: 四足歩行の歩容を統一表現で学習する実世界ロコモーション
  歩行2024/5/1

  四足ロボットの複数歩容を2次元の解釈可能な潜在空間で統一的に表現し、歩容間の連続的な遷移と不整地適応を実現した。

• Curriculum-Based Reinforcement Learning for Quadrupedal Jumping: A Reference-free Design
  2024/1/1
• Momentum-Aware Trajectory Optimisation using Full-Centroidal Dynamics and Implicit Inverse Kinematics
  2023/10/1
• R-LGP: A Reachability-guided Logic-geometric Programming Framework for Optimal Task and Motion Planning on Mobile Manipulators
  2023/10/1
• Perceptive Locomotion through Whole-Body MPC and Optimal Region Selection
  2023/5/1
• You Only Look at One: Category-Level Object Representations for Pose Estimation From a Single Example
  2023/5/1
• Roll-Drop: accounting for observation noise with a single parameter
  2023/4/1
• Leveraging Scene Embeddings for Gradient-Based Motion Planning in Latent Space
  2023/3/1
• Reaching Through Latent Space: From Joint Statistics to Path Planning in Manipulation
  2022/10/1
• Learning Low-Frequency Motion Control for Robust and Dynamic Robot Locomotion
  2022/9/1
• Learning and Deploying Robust Locomotion Policies with Minimal Dynamics Randomization
  2022/9/1
• VAE-Loco: Versatile Quadruped Locomotion by Learning a Disentangled Gait Representation
  2022/5/1
• Zero-Shot Category-Level Object Pose Estimation
  2022/4/1
• Agile Maneuvers in Legged Robots: a Predictive Control Approach
  2022/3/1
• RoLoMa: Robust Loco-Manipulation for Quadruped Robots with Arms
  2022/3/1
• BiConMP: A Nonlinear Model Predictive Control Framework for Whole Body Motion Planning
  2022/1/1
• Motion Planning in Dynamic Environments Using Context-Aware Human Trajectory Prediction
  2022/1/1
• Next Steps: Learning a Disentangled Gait Representation for Versatile Quadruped Locomotion
  2021/12/1
• Semantically Grounded Object Matching for Robust Robotic Scene Rearrangement
  2021/11/1
• Where Should I Look? Optimised Gaze Control for Whole-Body Collision Avoidance in Dynamic Environments
  2021/9/1
• Rapid Convex Optimization of Centroidal Dynamics using Block Coordinate Descent
  2021/8/1
• HapFIC: An Adaptive Force/Position Controller for Safe Environment Interaction in Articulated Systems
  2021/6/1
• Receding-Horizon Perceptive Trajectory Optimization for Dynamic Legged Locomotion with Learned Initialization
  2021/4/1
• Simultaneous Scene Reconstruction and Whole-Body Motion Planning for Safe Operation in Dynamic Environments
  2021/3/1
• Introspective Visuomotor Control: Exploiting Uncertainty in Deep Visuomotor Control for Failure Recovery
  2021/3/1
• CPG-ACTOR: Reinforcement Learning for Central Pattern Generators
  2021/2/1
• RLOC: Terrain-Aware Legged Locomotion using Reinforcement Learning and Optimal Control
  2020/12/1
• Sparsity-Inducing Optimal Control via Differential Dynamic Programming
  2020/11/1
• A Passive Navigation Planning Algorithm for Collision-free Control of Mobile Robots
  2020/11/1
• Memory Clustering using Persistent Homology for Multimodality- and Discontinuity-Sensitive Learning of Optimal Control Warm-starts
  2020/10/1
• Inverse Dynamics vs. Forward Dynamics in Direct Transcription Formulations for Trajectory Optimization
  2020/10/1
• Predicted Composite Signed-Distance Fields for Real-Time Motion Planning in Dynamic Environments
  2020/8/1
• First Steps: Latent-Space Control with Semantic Constraints for Quadruped Locomotion
  2020/7/1
• Motion Planning for Quadrupedal Locomotion: Coupled Planning, Terrain Mapping and Whole-Body Control
  2020/3/1
• Reliable Trajectories for Dynamic Quadrupeds using Analytical Costs and Learned Initializations
  2020/2/1
• Guided Constrained Policy Optimization for Dynamic Quadrupedal Robot Locomotion
  2020/2/1
• Planning and Execution of Dynamic Whole-Body Locomotion for a Hydraulic Quadruped on Challenging Terrain
  2019/4/1
• On-line and on-board planning and perception for quadrupedal locomotion
  2019/4/1
• Contact Planning for the ANYmal Quadruped Robot using an Acyclic Reachability-Based Planner
  2019/4/1
• Hierarchical Planning of Dynamic Movements without Scheduled Contact Sequences
  2019/4/1