Daniel Layeghi

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 暗黙的接触微分による残差MPCの軌道最適化の償却
  軌道最適化/接触/MPC2026/7/1

  接触を伴う軌道最適化のための効率的な微分法を提案し、さらに残差MPCを短いホライズンのiLQRで補完するポリシーを蒸留する手法を導入した。

• 特権行動を活用した長期的ロボットマニピュレーションスキルの学習
  マニピュレーション2025/2/1

  シミュレーションで制約緩和や仮想力を用いた特権行動とカリキュラム学習を組み合わせ、報酬設計や参照軌道に頼らずに長期的な接触を伴うマニピュレーションスキルを効率的に獲得し、実機へ転移できることを示した。

• Neural Lyapunov and Optimal Control
  2023/5/1
• Optimal Control via Combined Inference and Numerical Optimization
  2021/9/1