Calum Arnott

収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

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論文

• 暗黙的接触微分による残差MPCの軌道最適化の償却
  軌道最適化/接触/MPC2026/7/1

  接触を伴う軌道最適化のための効率的な微分法を提案し、さらに残差MPCを短いホライズンのiLQRで補完するポリシーを蒸留する手法を導入した。