Steve Tonneau
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
移動マニピュレーション軌道最適化/接触/MPC歩行システム同定トルク制御マニピュレーション歩行計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ALFRED: 長期植物モニタリングのための要件駆動型オープンソース移動マニピュレータ開発移動マニピュレーション2026/10/1
市販部品で構成したオープンソース移動マニピュレータALFREDを4回の設計反復で開発し、森林での1年間の月次調査を完遂して耐久性・再現性を実証した。
- 暗黙的接触微分による残差MPCの軌道最適化の償却軌道最適化/接触/MPC2026/7/1
接触を伴う軌道最適化のための効率的な微分法を提案し、さらに残差MPCを短いホライズンのiLQRで補完するポリシーを蒸留する手法を導入した。
- CASSR: 到達可能性に基づく連続A*探索によるリアルタイム足踏み計画歩行2026/3/1
二足歩行ロボットの足踏み計画を、連続的な運動学的制約をA*探索内で再帰的に伝播させることで高速化し、最大30歩の接触列を125ms未満で計画する手法を提案した。
- 制約と外乱下におけるシステム同定：ベイズ推定アプローチシステム同定2026/2/1
ロボットの状態軌道と物理パラメータを高精度に同時推定するベイズシステム同定フレームワークを提案し、シミュレーションと実機実験で従来法より優れた性能を示した。
- 直接トルク制御のための超高速周波数補間トルク制御2025/9/1
オープンソースハードウェア上で全身の線形フィードバックを最大40kHzで実行し、逆動力学や学習済みトルクポリシーを補間することで、トルク制御の安定性と性能を向上させる手法を提案した。
- 接触最適化による全身マルチコンタクトマニピュレーションのスケーリングマニピュレーション2025/8/1
ヒューマノイドロボットが全身を使って物体を操作するための接触最適化フレームワークを提案し、従来手法より77%高速な計画を実現、実機検証も行った。
- 全身接触を活用した操作における接触の明示的最適化マニピュレーション2024/8/1
ロボットが体表面全体で物体に接触して操作する問題に対し、接触と運動の計画を階層的な連続最適化として定式化し、ロボット表面の新たな連続表現を提案して収束性と計画時間を大幅に改善した。
- NAS: 足裏配置計画問題の全解をNステップで計算する手法歩行計画2024/7/1
階段昇降のような接触計画問題について、離散的な接触面と順序の全解を効率的に計算し、ヒューマノイドロボットのリアルタイム歩行計画に使えるアルゴリズムNASを提案した。
- Online Multi-Contact Receding Horizon Planning via Value Function Approximation2023/6/1
- Perceptive Locomotion through Whole-Body MPC and Optimal Region Selection2023/5/1
- Neural Lyapunov and Optimal Control2023/5/1
- Topology-Based MPC for Automatic Footstep Placement and Contact Surface Selection2023/3/1
- Differentiable Optimal Control via Differential Dynamic Programming2022/9/1
- Inverse-Dynamics MPC via Nullspace Resolution2022/9/1
- Optimal Control via Combined Inference and Numerical Optimization2021/9/1
- Convex strategies for trajectory optimisation: application to the Polytope Traversal Problem2021/9/1
- A Versatile Co-Design Approach For Dynamic Legged Robots2021/3/1
- Solving Footstep Planning as a Feasibility Problem using L1-norm Minimization (Extended Version)2020/11/1
- SL1M: Sparse L1-norm Minimization for contact planning on uneven terrain2019/9/1