Aditya Kamireddypalli

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 暗黙的接触微分による残差MPCの軌道最適化の償却
  軌道最適化/接触/MPC2026/7/1

  接触を伴う軌道最適化のための効率的な微分法を提案し、さらに残差MPCを短いホライズンのiLQRで補完するポリシーを蒸留する手法を導入した。

• BayesContact: 視覚触覚プロポーザルとシミュレーションベース推論による不確実な姿勢推定
  マニピュレーション2026/7/1

  ペグ穴挿入タスクにおいて、視覚と触覚の情報をシミュレーションベース推論で融合し、物体姿勢の確率分布を推定する手法を提案。実ロボット実験で挿入成功率を30%向上させた。

• ContactFusion: 視覚と接触センシングを統合した確率的ポアソン表面マップ
  マニピュレーション2025/3/1

  力覚センサからエンドエフェクタ上の接触位置を推定し、視覚情報と統合して確率的ポアソン表面マップを構築することで、ペグ挿入タスクの穴位置推定精度を向上させた研究。

• LiDAR guided Small obstacle Segmentation
  2020/3/1