Tengbo Yu

Peking University

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SEED-UMI: 人間とロボットで外骨格を共有する一対一の器用なデモンストレーション
  マニピュレーション2026/9/10

  人間とロボットが同じ外骨格を装着し、関節エンコーダと手首カメラの計測を共有することで、接触の多いタスクの模倣学習を効率化するフレームワークを提案。

• PRISM：マルチモーダルセンシングを備えた精密で接触豊富な実世界産業スキルデータセット
  データセット2026/8/18

  産業組立に必要な精密制御や力/トルク、触覚などのマルチモーダルフィードバックを含む、25以上の操作タスクと45時間の遠隔操作デモを収録した大規模データセットを公開した論文。

• ManiGaussian++：階層的ガウス世界モデルによる汎用ロボット両腕マニピュレーション
  マニピュレーション2025/6/1

  両腕ロボットのマルチタスク操作のため、役割の異なる腕を区別するガウス表現とリーダー・フォロワー型の階層的世界モデルを導入し、時空間ダイナミクスを予測して性能を向上させた。

• AnyBimanual：単腕ポリシーを汎用両腕マニピュレーションへ転移
  マニピュレーション2024/12/1

  事前学習済みの単腕ポリシーをスキルマネージャと視覚アライナで両腕タスクに転移し、少ない実演で汎用両腕マニピュレーションを実現する手法を提案。