Jiahao Wu

Delta Intelligence

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SEED-UMI: 人間とロボットで外骨格を共有する一対一の器用なデモンストレーション
  マニピュレーション2026/9/10

  人間とロボットが同じ外骨格を装着し、関節エンコーダと手首カメラの計測を共有することで、接触の多いタスクの模倣学習を効率化するフレームワークを提案。

• PRISM：マルチモーダルセンシングを備えた精密で接触豊富な実世界産業スキルデータセット
  データセット2026/8/18

  産業組立に必要な精密制御や力/トルク、触覚などのマルチモーダルフィードバックを含む、25以上の操作タスクと45時間の遠隔操作デモを収録した大規模データセットを公開した論文。

• 言語エージェントのための方策と世界モデルの同時学習
  言語エージェント2026/6/1

  強化学習のロールアウトから得られる遷移データを利用し、方策学習と同時に世界モデルを補助的に学習するフレームワークPaWを提案。推論時の追加コストなしでエージェント性能を向上させる。

• JPPD: 動的障害物回避のための微分可能な安全ガイダンスを備えた統合予測・計画拡散モデル
  ナビゲーション2026/6/1

  歩行者やサービスロボットが混在する共有空間での自律移動のために、予測と計画を単一の条件付き軌道生成問題として扱う拡散モデルを提案し、微分可能な安全ポテンシャルで衝突回避を実現した。

• ロボット代謝：他の機械を消費して成長できる機械に向けて
  モジュラーロボット2024/11/1

  単純なモジュールで構成されたロボットが、他のロボットや環境から部品を取り込んで成長・自己修復する「ロボット代謝」の概念を提唱し、トラス型モジュラー・ロボットで実証した。

• Adapt2Reward: 失敗プロンプトによる汎化可能なロボット報酬への動画言語モデル適応
  VLA2024/7/1

  少数タスクのロボット動画データのみで動画言語モデルを汎化可能な言語条件付き報酬関数に転移する手法を提案し、失敗動画の特徴をクラスタリングして失敗プロンプトを導入することで、新環境・新指示への優れた汎化を実現した。

• Steady-Hand Eye Robot 3.0: Optimization and Benchtop Evaluation for Subretinal Injection
  2023/9/1
• Spotlight-based 3D Instrument Guidance for Retinal Surgery
  2020/12/1