Takuma Yagi

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• EgoSpeedUp: 人間の操作テンポをロボット方策に転移する
  模倣学習2026/9/24

  人間の操作デモからタスクに適したフェーズごとの実行テンポを推定し、ロボットの遅いデモを再タイミングして模倣学習させることで、成功率を上げつつ実行時間を短縮するフレームワーク。

• ロボット基盤モデルにおける身体性ギャップ
  基盤モデル2026/8/19

  ロボット基盤モデル（RFM）の汎化性能と実ロボットへの適用に必要な作業の差を「身体性ギャップ」と定義し、既存手法を共有構造と適応段階の2軸で整理したサーベイ論文。

• 手の可視性検出器：手の各キーポイントの可視性推定
  手姿勢推定2026/8/12

  手の各関節の可視性を推定するモデルを提案し、可視性を重み付けした三角測量により3D手姿勢アノテーションの精度を向上させた。