Yukiyasu Domae
National Institute of Advanced Industrial Science and Technology
収録論文 38本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TOAST: 自己回帰型視覚-言語-行動モデルのための確率的ロボット行動トークン化VLA2026/10/1
同じ行動列を複数のトークン列で表現できる冗長性を活かし、学習時に確率的にサンプリングするトークン化手法を提案。データが少ないほど精度が向上し、実機タスクでも有効性を示した。
- EgoSpeedUp: 人間の操作テンポをロボット方策に転移する模倣学習2026/9/24
人間の操作デモからタスクに適したフェーズごとの実行テンポを推定し、ロボットの遅いデモを再タイミングして模倣学習させることで、成功率を上げつつ実行時間を短縮するフレームワーク。
- ロボット模倣学習のための固有感覚と能動的行動に基づく指先センシングの自己教師ありアンカリング模倣学習2026/9/24
指先の触覚・近接センサを固有感覚と行動に自己教師ありで対応付け、接触前後の情報を活用して模倣学習の成功率を高める手法を提案。
- 幾何学的事前学習による模倣学習の効率改善マニピュレーション2026/9/11
平面・物体・手のみの単純な幾何学シーンで自動生成したデータで事前学習し、少ない実演データで模倣学習を効率化する手法を提案。
- 変形可能な線状物体の成形におけるオンライン材料推定に基づく条件付き拡散ポリシーマニピュレーション2026/9/11
多視点画像と関節状態から材料ラベルをオンライン推定し、そのラベルで条件付けした拡散ポリシーにより、変形可能な線状物体の形状制御を実現した。
- Peg-in-Bench: 高精度ロボット挿入のためのモジュール式ベンチマークマニピュレーション2026/9/1
高精度な挿入作業の汎化性能を評価するため、3Dプリント可能なモジュール部品で構成された再構成可能なペグ挿入ベンチマークを提案した。
- 非把持スローイング：強化学習の視点からロボット操作2026/9/1
ロボットによる物体投げ動作を強化学習で実現し、滑りや転がりを活用して把持不要の投げを可能にした。シミュレーションで99%の成功率を達成し、実機への適用も考慮している。
- ロボット基盤モデルにおける身体性ギャップ基盤モデル2026/8/19
ロボット基盤モデル（RFM）の汎化性能と実ロボットへの適用に必要な作業の差を「身体性ギャップ」と定義し、既存手法を共有構造と適応段階の2軸で整理したサーベイ論文。
- ORPA: 人間のフィードバックを用いたロボット操作制御のためのオンライン残差ポリシー適応マニピュレーション2026/8/18
模倣学習で訓練された操作ポリシーの実行時エラーを、基盤ポリシーを変更せずに軽量なフィードバック条件付きモジュールで残差補正するフレームワークを提案し、ALOHAプラットフォームでの精密操作タスクで成功率向上を実証した。
- TWINS: 体表面接触を伴う操作学習のための触覚ウェアラブル同型アームネットワークシステムマニピュレーション2026/8/1
本論文は、操作者の腕と胸部に触覚センサを備えたウェアラブルデバイスと、同じ関節構成・寸法を持つロボットを用いて、体表面接触を伴う操作のデモ収集・模倣学習・実行を可能にするシステムTWINSを提案する。
- GuidedAttention: OODロバストなロボット操作のための解釈可能かつ修正可能な視覚的注意機構模倣学習/操作2026/7/1
視覚運動ポリシーに解釈可能で修正可能な注意キーポイントを中間表現として導入し、ユーザーが初期化時に修正可能な模倣学習フレームワークを提案。シミュレーションと実世界でOOD条件下での操作性能を向上させた。
- YUBI: 両手巧緻操作のための指追従型ユニバーサル双指インターフェースの大規模展開データ収集/両手操作2026/6/1
指の動きをそのままグリッパーに伝える新しい手持ち型データ収集デバイスYUBIを開発し、両手での細かい操作タスクの大規模データセット（8,434時間・120万エピソード）を収集。このデータで訓練した単一ポリシーが複数のロボットに直接転移可能であることを実証した。
- 交換可能なビット式グリッパによる混雑食品のピッキングマニピュレーション2026/1/1
食品包装向けに、交換可能なビットを備えたグリッパを提案し、イクラやスパゲッティのような形状の異なる食品を重量指定で把持・解放できることを示した。
- 多様なロボットシステムとセンサに対応する柔軟なフィールドベース方策学習フレームワークマニピュレーション2025/12/1
D3Fieldsによる3D意味表現と拡散方策を組み合わせ、異なるロボットやカメラ構成でもカテゴリレベルで汎化するマニピュレーション学習フレームワークを提案し、100デモで80%の成功率を達成した。
- RoboManipBaselines：実機とシミュレーションを横断するロボットマニピュレーション模倣学習の統合フレームワーク模倣学習2025/9/1
データ収集・方策学習・実行までを一貫して行える模倣学習用のオープンソース基盤を提案し、複数シミュレータと実機ロボットに対応したベンチマークと応用例を示した。
- 自己拡張ロボット軌道：実演者注釈付き精度による安全な自己拡張を用いた効率的模倣学習模倣学習2025/9/1
1回の人間実演と精度境界の注釈から、ロボットが安全に衝突のない軌道を自己生成してデータを拡張し、模倣学習の効率と成功率を高めるフレームワークSARTを提案。
- アノテーション誘導型ビジュアルプロンプトによるロボットマニピュレーション：ACTを用いたピックアンドプレースマニピュレーション2025/8/1
バウンディングボックス注釈による視覚プロンプトとTransformerベースの模倣学習（ACT）を組み合わせ、コンビニのような密集・遮蔽環境でのピックアンドプレースを実現する知覚・行動パイプラインを提案した。
- NeuralMeshing: 日常撮影からの完全な物体メッシュ抽出3D再構成2025/8/1
複数の動画と1点の基準点指定だけで、商用3Dスキャナなしに物体の完全な幾何モデルを生成する自動システムを提案。
- ロバストインスタントポリシー：ロボットマニピュレーションのためのロバストなインコンテキスト模倣学習に向けたStudentのt回帰モデルの活用模倣学習2025/6/1
LLMを即時ポリシーとして用いるインコンテキスト模倣学習において、幻覚による軌道のずれをStudentのt分布で集約して抑制し、ロボットの軌道生成をロバスト化する手法を提案した。
- Transformerによる行動チャンキングと腕間協調を用いた両腕マニピュレーションの学習マニピュレーション2025/3/1
両腕ロボットの協調動作を模倣学習で実現するため、腕ごとに分けたアーキテクチャと腕間の同期・時間整合を促す中間エンコーダ層(IACE)を提案し、両腕タスクで高い成功率を示した。
- SuctionPrompt: 視覚言語モデルと簡易ハードウェア設計による吸引カップ把持マニピュレーション2024/10/1
視覚言語モデル(VLM)のプロンプト技術と3D検出を組み合わせ、多様な環境で商品を把持する吸引カップ型ロボットシステムを開発した。吸引点選択精度75.4%、把持成功率65.0%を達成した。
- 動力学教師ありモデルによる非把持マニピュレーションの視覚模倣学習模倣学習2024/10/1
非把持操作のような動的タスクにおいて、次フレームRGB予測に加えて物体の位置・速度・加速度を直接予測する動力学マッピングを導入し、より汎化性の高い視覚バックボーンとタスク方策を学習する手法を提案した。
- クラフト組立タスクのための部品選択マニピュレーション2024/7/1
対象物体のRGB画像から、利用可能な物体の中から最終的なクラフトに使う部分集合を選ぶ手法を提案し、実世界での実装も示した。
- NeuralLabeling: A versatile toolset for labeling vision datasets using Neural Radiance Fields2023/9/1
- Motion Priority Optimization Framework towards Automated and Teleoperated Robot Cooperation in Industrial Recovery Scenarios2023/8/1
- A Closed-Loop Bin Picking System for Entangled Wire Harnesses using Bimanual and Dynamic Manipulation2023/6/1
- Force Map: Learning to Predict Contact Force Distribution from Vision2023/4/1
- Learning to Dexterously Pick or Separate Tangled-Prone Objects for Industrial Bin Picking2023/2/1
- Learning Efficient Policies for Picking Entangled Wire Harnesses: An Approach to Industrial Bin Picking2021/12/1
- Material Classification Using Active Temperature Controllable Robotic Gripper2021/11/1
- A Topological Solution of Entanglement for Complex-shaped Parts in Robotic Bin-picking2021/6/1
- Planning a Sequence of Base Positions for a Mobile Manipulator to Perform Multiple Pick-and-Place Tasks2020/10/1
- Development of a Shape-memorable Adaptive Pin Array Fixture2020/5/1
- Selecting and Designing Grippers for an Assembly Task in a Structured Approach2020/3/1
- Team O2AS at the World Robot Summit 2018: An Approach to Robotic Kitting and Assembly Tasks using General Purpose Grippers and Tools2020/3/1
- Planning an Efficient and Robust Base Sequence for a Mobile Manipulator Performing Multiple Pick-and-place Tasks2020/1/1
- Learning Based Industrial Bin-picking Trained with Approximate Physics Simulator2018/5/1
- 3D Object Discovery and Modeling Using Single RGB-D Images Containing Multiple Object Instances2017/10/1