Masaki Murooka
National Institute of Advanced Industrial Science and Technology
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボット模倣学習のための固有感覚と能動的行動に基づく指先センシングの自己教師ありアンカリング模倣学習2026/9/24
指先の触覚・近接センサを固有感覚と行動に自己教師ありで対応付け、接触前後の情報を活用して模倣学習の成功率を高める手法を提案。
- 幾何学的事前学習による模倣学習の効率改善マニピュレーション2026/9/11
平面・物体・手のみの単純な幾何学シーンで自動生成したデータで事前学習し、少ない実演データで模倣学習を効率化する手法を提案。
- ロボット基盤モデルにおける身体性ギャップ基盤モデル2026/8/19
ロボット基盤モデル（RFM）の汎化性能と実ロボットへの適用に必要な作業の差を「身体性ギャップ」と定義し、既存手法を共有構造と適応段階の2軸で整理したサーベイ論文。
- TWINS: 体表面接触を伴う操作学習のための触覚ウェアラブル同型アームネットワークシステムマニピュレーション2026/8/1
本論文は、操作者の腕と胸部に触覚センサを備えたウェアラブルデバイスと、同じ関節構成・寸法を持つロボットを用いて、体表面接触を伴う操作のデモ収集・模倣学習・実行を可能にするシステムTWINSを提案する。
- GuidedAttention: OODロバストなロボット操作のための解釈可能かつ修正可能な視覚的注意機構模倣学習/操作2026/7/1
視覚運動ポリシーに解釈可能で修正可能な注意キーポイントを中間表現として導入し、ユーザーが初期化時に修正可能な模倣学習フレームワークを提案。シミュレーションと実世界でOOD条件下での操作性能を向上させた。
- 自己拡張ロボット軌道：実演者注釈付き精度による安全な自己拡張を用いた効率的模倣学習模倣学習2025/9/1
1回の人間実演と精度境界の注釈から、ロボットが安全に衝突のない軌道を自己生成してデータを拡張し、模倣学習の効率と成功率を高めるフレームワークSARTを提案。
- RoboManipBaselines：実機とシミュレーションを横断するロボットマニピュレーション模倣学習の統合フレームワーク模倣学習2025/9/1
データ収集・方策学習・実行までを一貫して行える模倣学習用のオープンソース基盤を提案し、複数シミュレータと実機ロボットに対応したベンチマークと応用例を示した。
- 微分可能な可到達性マップの学習による最適化ベースのヒューマノイド動作生成動作計画2025/8/1
ロボットの可到達領域を連続微分可能な関数として学習し、それを制約とした連続最適化でヒューマノイドの動作計画を効率化する手法を提案。
- TACT: 触覚モダリティを用いた深層模倣学習によるヒューマノイド全身接触マニピュレーションマニピュレーション2025/6/1
触覚センサを搭載したヒューマノイドが、人間の遠隔操作データから全身接触マニピュレーションを模倣学習し、バランスと歩行を維持しながら繊細な接触作業を実現する手法を開発した。
- 分散触覚センサに基づくヒューマノイドロボットの全身マルチコンタクト動作制御マルチコンタクト/触覚2025/5/1
手足だけでなく膝や肘などの中間部位も接触させる全身マルチコンタクト動作を、分散型触覚センサを用いたフィードバック制御で安定化する手法を開発し、実機ヒューマノイドで実証した。
- プレビュー制御に基づくヒューマノイド多接触動作の重心軌道生成と安定化多接触動作2025/5/1
モデル予測制御の代わりにプレビュー制御を用いて計算コストを大幅に削減し、重心状態フィードバックと接触力分配を組み合わせることで、ヒューマノイドの動的な多接触動作を安定に実現する手法を提案した。
- ヒューマノイドの移動操作のためのパターン生成と安定化制御移動操作2025/5/1
歩行しながら物体を操作する際の外力を考慮した二足歩行制御戦略を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を検証した。
- 全身接触動作のための接触点探索に基づく姿勢生成最適化マニピュレーション2025/5/1
ロボットの全身表面を接触に活用するため、接触点を2次元変数で表し勾配最適化で関節位置と接触点を同時に決定する姿勢生成手法を提案した。
- グラフ探索と到達可能性マップに基づくヒューマノイドの移動操作計画移動操作計画2025/5/1
ヒューマノイドロボットが物体を運搬するための移動と操作を統合した計画手法を提案し、足踏みと把持の切り替えをグラフ探索問題として定式化して効率的に解く。
- Transformerによる行動チャンキングと腕間協調を用いた両腕マニピュレーションの学習マニピュレーション2025/3/1
両腕ロボットの協調動作を模倣学習で実現するため、腕ごとに分けたアーキテクチャと腕間の同期・時間整合を促す中間エンコーダ層(IACE)を提案し、両腕タスクで高い成功率を示した。
- 人型ロボットRHP Friends：看護現場における自律・遠隔操作タスクのシームレスな統合遠隔操作2024/12/1
看護支援向けに開発された人型ロボットRHP Friendsが、移動マニピュレーションや遠隔操作などを統合し、患者移送や遮断器操作を自律と遠隔でシームレスに行うシステムを実証した。
- キネティクスオブザーバ：脚式ロボットのための密結合推定器状態推定2024/6/1
固有受容センサのみを用いて、接触力・外乱力とロボットの運動学をリアルタイム同時推定するMultiplicative Extended Kalman Filterベースの推定器を提案し、ヒューマノイドの長距離歩行と多接触移動で検証した。
- 3D Object Segmentation for Shelf Bin Picking by Humanoid with Deep Learning and Occupancy Voxel Grid Map2020/1/1